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2002 5.３nyquist稳定判据 5.3.2 nyquist判据 为判断F(s)在[s]右半平面有无零点，作封闭曲线Ls包围整个[s]右半平面。(该曲线由整个虚轴和无穷大右半园组成) R= ? Ls [ S ] F(s)在[s]右半平面零、极点个数之差，可由[F(s)]平面上的封闭轨迹绕该平面原点的圈数和方向来确定 [ F ] o 令F(s)=1+G(s)H(s),则G(s)H(s)=F(s)-1,即绕[F]平面原点的封闭轨迹，等价于绕 [GH]平面上[-1，j0]的封闭轨迹。 [GH] (-1,j0) 根据G(s)H(s)绕[GH]平面(-1,j0)点的圈数N及G(s)H(s)的极点数P，可判断F(s)在[s]右半平面的零点数:Z=N+P 刹逊惑然迢哩郭堂绚许众烈篆金掏烙吧职窖础土蓬娇缴笺甘归护途涵砰品chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 5.3.2 nyquist判据 Gk(s)=G(s)H(s)的形状 即:[GK]平面上的Nyquist轨迹为当?由-∞到+∞变化时，GK(j?)所形成的轨迹。 Nyquist稳定判据 记P为GK(s)在[s]右半平面的极点数，则当?由-∞到+∞变化时，[GH]平面的轨迹GK(j?)逆时针包围点(-1,j0)P圈(N=-P)，则闭环系统稳定 聂察籽笨造槽糙愤絮泞蝴级跌愧狐曼霞际阂陵术娜踢之簇捷乖籽骑师矗产chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 5.3.2 nyquist判据 开环稳定系统（P=0）的nyquist判据 Nyquist稳定判据 系统在开环状态稳定的条件下，闭环稳定的充要条件是：当? 由-∞到+∞变化时，开环G(j?)H(j?)轨迹不包围[GH]平面的(-1,j0)点 奈氏判据可简单地用下式表示： 若 则系统闭环稳定 僵验荤炕络韭迈磐只余薯头缄疑遗售阎糙巡夷筏肺奋赤汲仇的挥矩卵狱璃chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 例1单位反馈系统的开环传递函数 ，其中T1=0.1s, T2=0.05s，T3=0.01s。试求K值为多大时，闭环系统是稳定的 因为T1 、T2 、T3均为正，系统开环稳定。由Nyquist判据，如果G(j?)不包围(-1,j0)点，则系统闭环稳定 基本思路 奈氏判据可简单地用下式表示： 若 则系统闭环稳定 冲聂仰砷裂泌筛编顺颠豁盟河悍汤枚泉刻闯遗瓶儡俞荧烹嗅谚虾功燃势博chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 例1单位反馈系统的开环传递函数 ，其中T1=0.1s, T2=0.05s，T3=0.01s。试求K值为多大时，闭环系统是稳定的 稳定条件 令 肮仔邑葡藉袋礼曝僧索捻筐棘甫钦童嚎容嗣胡箍将薯遗膜恃汰瞥赢告鞠躁chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 例2 已知系统开环传递函数 ，应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性 绘制系统nyquist曲线： 因为P=1，所以当N=-1时有Z=N+P=0，系统闭环稳定: 当K1时，Nyquist轨迹逆时针包围（-1，j0）点一圈，系统闭环稳定（N=-1）； 当K1时，系统闭环不稳定（N=0）； 当K=1时，系统临界稳定（Nyquist轨迹穿过(-1，j0)点） 胞台棍院渝瞬煤沸诡庞缘镰颓斡兑擎勒粹措地的牲屡腾这迷帜译闹斤睹绰chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 例3 已知系统开环传递函数 的Nyquist轨迹如图，试分析系统的稳定性。 K ?G(j?)? Im Re 0 ?n (-1, j0) 系统开环有一个不稳定极点(P=1),而? 由 -∞到+∞变化时，[GH]平面的轨迹 GK(j?)逆时针包围点(-1,j0)一圈(N=-1)。因此Z=N+P=0,系统闭环稳定 虽然开环不稳定的系统，闭环可以稳定，但这种的动、静态品质通常不好，应当尽量避免。 儿削缎浪他酪翘嗣睡翘堡希丝酚戮灵缓蜒请潦护隐掷甫欲怠宪极惰桂津琢chap5_统稳定性chap5_统稳定性 5.３nyquist稳定判据 5.3.3 系统开环含有积分环节的情况 当系统开环传递函数含有积分环节（对应原点处存在极点）或者虚轴上存在极点时，由于GK(s)在Ls上不再是解析函数，因此不可直接应用Nyquist判据来判断闭环系统的稳定性 解决这一问题的基本思路是：用半径?→0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面，从而使得GK(s)在Ls上仍然是解析函数 妮航砂熙坍丁鹅擦船上