单级倒立摆_免费下载.docVIP

单级倒立摆 根据题意，需要设计四个输入变量和一个输出变量，如图3-1所示。之后添加隶属度的个数为3个。 3.2 确定输入和输出变量 以摆角φ、摆角角速度，小车的位移，速度为状态变量。将这些状态变量作为控制器的输入量，以作用在小车的力F作为模糊控制器的输出量。确定摆角的论域[-0.3 ,0.3],将其划分为两个语言变量“大”和“小’,隶属度函数如图3-2所示；；摆角角速度的论域为[-1 ,1]，划分为两个语言变量“快”和“慢”，隶属度函数如图3-3所示，小车的位移论域为[-3 ,3],划分为两个语言变量“远”和“近”，隶属度函数如图3-4所示，速度的论域[-3 ,3]，划分为两个语言变量“快”和“慢”，，隶属度函数如图3-5所示，输出变量的论域为[-10 ，10]. 3.3 设计模糊规则库 这里选取T-S的控制器，控制器根据这四个变量，综合得出作用于小车的控制信号。然后列出每种输入所对应的输出量的模糊规则，共设计设置了13条规则: 图3-1 设计为四个输入一个输出的模式 图3-2 摆角φ的隶属度函数 图3-3 摆角角速度的隶属度函数 图3-4 位移的隶属度函数 图3-5 速度的隶属度函数 图3-6 设计的效果图 根据控制器和倒立摆模型分析，可以得到单级摆控制系统如图3-7所示。 图3-7 单级倒立摆控制系统的结构 3.4 仿真结果 在MATLAB中进行仿真，设定方波为跟踪的期望信号，得到的结果如图3-8所示。图3-9所示为仿真运行时的图形用户界面。 图3-8 小车对方波期望值的跟随情况 图3-9 仿真运行时的图形用户界面 由仿真结果观察可知，小车原地不动，而倒立摆会呈现出360度的旋转，先逆时针，再顺时针。因此设置的模糊控制器没有能够达到控制效果。经过修改规则，增加或者减少，会发现很多现象，比如小车跑过最左端后一起倒下后不再出现，经过反复的调试，均不能实现控制，原因可能是隶属度函数的选取为三角形，或者跨度太大，需要增加隶属度函数的个数。 结论 本文围绕着单极倒立摆系统，采用模糊控制理论探讨了倒立摆系统的控制问题。并在MATLAB上采用Simulink进行了对单极倒立摆系统的仿真工作，虽然效果不佳，但是也能够学会很多东西。 参考文献 韩力群. 智能控制理论及应用. 机械工业出版社. 2007 张嗣瀛 高立群. 现代控制理论. 清华大学出版社. 2006 吕庆莉. 单级倒立摆系统分析与设计. 　陕西科技大学学报. 2009, 27(6): 121-128.