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智能控制理论应用 控制理论的产生和发展 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 3 智能控制（IC：Intelligent Control）是一门新兴的交叉学科，具有非常广泛的应用领域。 智能控制这一术语于1967年由Leondes和Mendel首先使用，1971年著名美籍华人科学家傅京孙（K.S.Fu）教授从发展学习控制的角度首次正式提出智能控制概念与建立智能控制学科的构思。 傅京孙把智能控制概括为自动控制（AC：Automatic Control）和人工智能（AI：Artificial Intelligence）的交集，即 这种交叉关系可用图1.1形象地表示，它主要强调人工智能中“智能”的概念与自动控制的结合。 4 萨里迪斯（Saridis）等从机器智能的角度出发，对傅京孙的二元交集结构理论进行了扩展，引入了运筹学（OR：Operations Research）并提出了三元交集结构，即 三元交集除“智能”与控制之外，还强调了在更高层次控制中调度、规划、管理和优化的作用。 5 我国学者蔡自兴教授于1989年提出把信息论（IT：Information Theory）包括进智能控制结构理论的四元论结构（如图3所示），即 6 以上关于智能控制结构理论的不同见解中，存在着以下几点共识： （1）智能控制是由多种学科相互交叉而形成的一门新兴学科； （2）智能控制是自动控制发展到新阶段的产物，它以人工智能和自动控制的相互结合为主要标志； （3）智能控制在发展过程中不断地吸收着控制论、信息论、系统论、运筹学、计算机科学、模糊数学、心理学、生理学、仿生学等学科的思想、方法以及新的研究成果，目前仍在发展和完善之中。 7 智能控制的定义 由于智能控制是一门新兴学科且正处于发展阶段，所以至今尚无统一的定义，故有多种描述形式。 从三元交集论的角度定义智能控制：它是一种应用人工智能的理论和技术以及运筹学的优化方法，并和控制理论中的方法与技术相结合，在不确定的环境中，仿效人的智能（学习、推理等），实现对系统控制的理论与方法。 从系统一般行为特性出发，J.S.Albus认为：智能控制是有知识的“行为舵手”，它把知识和反馈结合起来，形成感知 – 交互式、以目标为导向的控制系统。该系统可以进行规划，产生有效的、有目的的行为，并能在不确定的环境中，达到预期的目标。 8 从认知过程出发：智能控制是一种推理计算，它能在非完整的性能指标下，通过一些基本的操作，如归纳(Generalization)和组合搜索(Combinatorial Search)等，把表达不完善、不确定的复杂系统引向规定的目标。 K.J.Astrom认为：把人类具有的直觉推理和试凑法等智能加以形式化或用机器模拟，并用于控制系统的分析与设计中，以期在一定程度上实现控制系统的智能化，这就是智能控制。 从控制论的角度出发：智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程。或者说，智能控制是一类无需人的干预就能独立地驱动智能机器实现其目标的自动控制方法。 以上各种描述说明：智能控制具有认知和仿人的功能；能适应不确定性的环境；能自主处理信息以减少不确定性；能可靠地进行规划，产生和执行有目的的行为，以获取最优的控制效果。 智能控制的发展概况 人们将智能控制的产生归结为二大主因，一是自动控制理论发展之必然；二是人工智能的发展为其提供了机遇。 20世纪40~50年代 经典控制理论 单输入、单输出系统 传递函数、频域法 反馈控制 模拟调节器 单机自动化 20世纪60~70年代 现代控制理论 多输入、多输出系统 状态方程、时域法 最优、随机、自适应控制 电子计算机 机组自动化 第一阶段 第二阶段 第三阶段 20世纪80年代至今 智能控制理论 多层次、多变量系统 智能算子、多级控制 大系统、智能控制 智能机器系统 综合自动化 10 开环控制 智能控制的主要形式 智能控制 分级递阶 智能控制 模糊控制 神经网络控制 仿人智能控制 专家控制 各种方法的综合集成 模糊控制主要研究如何利用计算机来实现人的控制经验。它采用模糊数学的方法，通过一些用模糊语言描述的模糊规则，建立过程变量之间的模糊关系；此后，人们可以根据某一时刻的实际情况，基于模糊规则，采用合适的模糊推理算法获得系统所需的控制量。 模糊控制系统的原理框图 基于模糊推理的智能控制系统 13 模糊控制技术应用举例——模糊控制全自动洗衣机