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ch7 线性
§7.1 非线性控制系统概述
§7.2 相平面法
§7.3 描述函数法
§7.4 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 ;§7.1.1 非线性现象的普遍性
非线性是宇宙间的普遍规律
非线性系统的运动形式多样，种类繁多
线性系统只是在特定条件下的近似描述
§7.1.2 典型非线性特性
饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性;§7.1.3 非线性系统运动的特殊性
不满足叠加原理 — 线性系统理论原则上不能运用
稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初条件
有关，平衡点可能不惟一
自振运动 — 非线性系统特有的运动形式
频率响应的复杂性 — 跳频响应，倍/分频响应，组合振荡
§7.1.4 非线性控制系统的分析方法
小扰动???性化
非线性系统研究方法
仿真方法;§7.2.1 相平面的基本概念 ;(2) 相轨迹的性质;7.2.3 相轨迹的绘制;7.2.3 相轨迹的绘制;即等倾线方程;当等倾线为直线时，应用等 倾线 画相平面图是很方便的。;二阶线性系统的微分方程;极点分布;7.2.6 非线性系统的相平面分析;7.2.6 非线性系统的相平面分析;7.2.6 非线性系统的相平面分析;例7.3 系统方程为 ，分析系统的自由响应。;7.2.6 非线性系统的相平面分析;开关线方程;开关线;各类极限环;§7 非线性控制系统分析 7.3 描述函数法 ;7.3 描述函数法;§7.3 描述函数法;(2) 描述函数定义;一般继电特性的描述函数： ;1 基本假设;3 的绘制及其特点;;4 自振分析 (定量)
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