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现代控制理论基础上机实验报告之一亚微米超精密车床振动控制系统的状态空间法设计院系英才学院专业自动化姓名班号指导教师强盛哈尔滨工业大学2015年5月25日系统的工程背景及物理描述超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。图1亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理图1表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。图2单自由度振动系统图中，m—机床质量 c—空气弹簧粘性阻尼系数 s—机床位移 k0—空气弹簧刚度系数 s0—低级位移 G—主动隔振系统作动器（不表示参数）图2表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。经物理过程分析可得床身质量的运动方程为：（1）式中，——空气弹簧所产生的被动控制力——作动器所产生的主动控制力假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为：（2）式中，——标准压力的空气弹簧体积——相对位移（被控制量）——空气弹簧的参考压力——参考压力下单一弹簧的面积——参考压力下空气弹簧的总面积——绝热系数电磁动作器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的见习面积有关，这一关系具有强非线性。由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为：（3）式中，——力—电流转换系数——电枢电流其中电枢电流满足微分方程：（4）式中，——控制回路电枢电感系数——控制回路电枢电阻——控制回路反电势——控制电压实验目的通过上机实验，使同学们熟练掌握：控制系统机理建模时域性能指标与极点配置状态反馈控制律设计MATLAB语言的应用性能指标闭环系统单位阶跃响应的：超调量不大于5%过渡过程时间不大于0.5秒（△=0.02）实际给定参数k0=1200N/mke=980N/AR=300Ωm=120kgc=0.2L=0.95H开环系统状态空间数据模型的推导过程不妨假设低级位移为常数，则对两边同时求对时间的二阶导数可求得：（5）其中，由式（5）可得：（6）对式（6）两边同时求导得：（7）将式（6）、式（7）带入式（4），整理可得超精密车床隔振系统的连续性输入—输出数学模型：（8）其中，为非线性项，可表示系统干扰，可视为零均值白噪声，忽略不计，进而的到线性化模型为：（9）选择状态变量为：可得状态方程为：开环系统的状态空间表达式为：（10）根据实际给定参数要求，将k0=1200N/m，ke=980N/A，R=300Ω，m=120kg，c=0.2，L=0.95H带入式（10），得开环系统的状态空间表达式为：（11）状态反馈控制律的设计过程根据闭环系统的性能指标要求可得到以下关系式：解得，因此取（即取），，，即获得闭环主导极点，取第三个极点。于是可得系统期望特征多项式为：（12）设闭环控制反馈律为：（13）其中表示参考输入信号，则系统的状态空间表达式为：（14）其特征多项式为：（15）比较式（12）与式（15），得到关于的代数方程组：（16）解得闭环系统数字仿真的MATLAB编程1.闭环系统的单位阶跃响应仿真闭环系统的状态空间表达式为：（17）则闭环系统的传递函数为：（18）借助MATLAB中的Simulink仿真工具进行仿真，仿真程序框图如图3所示。图3 Simulink仿真图仿真得到的系统阶跃响应曲线如图4所示。图4阶跃响应曲线系统最大输出值为-0.0004009，稳态值为-0.0003845，超调量为4.27%，调整时间ts=0.4331s0.5s，均满足系统设计要求。2.闭环系统的全状态响应仿真为进行闭环系统全状态响应仿真，不妨人为假设一初始状态，，MATLAB程序为A=[0 1 0;0 0 1;-20000 -2200 -120];B=[0 0 -8.6];C=[1 0 0];D=[0 0 0];n=length(A);C1=eye(n);syms s;A1=inv(s*eye(n)-A);phi=ilaplace(A1);sys=ss(A,B,C1,D);x0=[5*10^-5;2*10^-5;-0.5*10^-5]