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现代控制理论实验报告实验一??系统能控性与能观性分析实验目的1.理解系统的能控和可观性。?二、实验设备?1.THBCC-1型?信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台；?三、实验内容?二阶系统能控性和能观性的分析?四、实验原理?系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力，如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间内把系统所有的状态引向状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。?对于图21-1所示的电路系统，设iL和uc分别为系统的两个状态变量，如果电桥中则输入电压ur能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的。反之，当 时，电桥中的A点和B点的电位始终相等，因而uc不受输入ur的控制，ur只能改变iL的大小，故系统不能控。?系统的能观性是指由系统的输出量确定所有初始状态的能力，如果在有限的时间内根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。为了说明图21-1所示电路的能观性，分别列出电桥不平衡和平衡时的状态空间表达式：平衡时：由式（2）可知，状态变量iL和uc没有耦合关系，外施信号u只能控制iL的变化，不会改变uc的大小，所以uc不能控。基于输出是uc，而uc与iL无关连，即输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL。反之式（1）中iL与uc有耦合关系，即ur的改变将同时控制iL和uc的大小。由于iL与uc的耦合关系，因而输出uc的检测，能得到iL的信息，即根据uc的观测能确定iL（ω）?五、实验步骤?1．用2号导线将该单元中的一端接到阶跃信号发生器中输出2上，另一端接到地上。将阶跃信号发生器选择负输出。?2．将短路帽接到2K处，调节RP2，将Uab和Ucd的数据填在下面的表格中。然后将阶跃信号发生器选择正输出使调节RP1，记录Uab和Ucd。此时为非能控系统，Uab和Ucd没有关系（Ucd始终为0）。?3．将短路帽分别接到1K、3K处，重复上面的实验。?六、实验结果表20－1Uab与Ucd的关系UabUcd实验二?状态观测器及其应用实验目的1.?了解和掌握典型非线性环节的原理。?2.?用相平面法观察和分析典型非线性环节的输出特性。实验设备?THBCC-1型?信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台?PC机1台(含上位机软件)???37针通信线1根双踪慢扫描示波器1台(可选)?实验内容1测量继电特性?（1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：?B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。??（2）模拟电路产生的继电特性：?继电特性模拟电路见图慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。?波形如下：函数发生器产生的继电特性?①?函数发生器的波形选择为‘继电’，调节“设定电位器1”，使数码管右显示继电限幅值为3.7V。?慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。实验结果与理想继电特性相符?波形如下：?2测量饱和特性?? （1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：??B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。?（2）模拟电路产生的饱和特性：饱和特性模拟电路见图3-4-6。?慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。如下所示：函数发生器产生的饱和特性?①?函数发生器的波形选择为‘饱和’特性；调节“设定电位器1”，使数码管左显示斜率为2；调节“设定电位器2”，使数码管右显示限幅值为3.7V。?慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。波形如下：3测量死区特性?模拟电路产生的死区特性?死区特性模拟电路见图3-4-7。?慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。如下所示：观察函数发生器产生的死区特性：观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项?慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。波形如下图所示：4测量间隙特性?模拟电路产生的间隙特性?。间隙特性的模拟电路见图3-4-8。慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。如下所示：函数发生器产生的间隙特性?观察函数发生器产生的间隙特性：观察时要用虚拟示波器中