4-2 复域：根轨迹法298096.pptVIP

第4章《根轨迹法》 另外两种表达形式： (1) 因为 令 , 即得到 第4章《根轨迹法》 仍以上例说明: 因为 令 求得 (2) 因为 即 其中 即 所以 仍以上例说明: 因为 消去分母 解上式得到 经检验，s2是根轨迹在实轴上的分离点。 对于采用上述三种方法，所得结果完全一致。由于后面 两种方法都是从第一种方法派生出来的，所以求得的结果一定 要检验，舍去K1＜0所对应的值。 第4章《根轨迹法》 7、根轨迹的出射角与入射角 若根轨迹的一个分支离开复极点 的出射角为 ，则 （各零点到 的向量幅角 之和） ?（其它各极点到 的向量幅角 之和） 若根轨迹的一个分支终止于复零点 的入射角为 ，则 (各极点到 的向量幅角 之和) ?(其它各零点到 的向量幅角 之和) 出射角(或入射角)是指根 轨迹离开复极点 (或终止复零 点)处切线的倾角。 在根轨迹曲线上取试验点s1， 与复极点-pa的距离为 。 当 时，可近似地 认为s1在切线上，切线 的倾角就等于复极点的 出射角。 所以 的出射角: 8. 根轨迹与虚轴交点 根轨迹与虚轴交点的纵坐标为满足特征方程 的 值。工作在此点时，系统处于临界稳定状态。 介绍常用的三种方法。 (1) 利用特征方程求取。用 替代s，令虚部、实部分别等于 零，求得 和对应的K1。 (2) 利用劳斯阵列求取。将劳斯阵列中s2行系数构造的辅助 方程求得。若根轨迹与虚轴的交点多于两个，则应取劳斯 阵列中大于2的偶次方行的系数构造的辅助方程求得。 (3) 利用试探法求取。先给出根轨迹的大致图形，根据经验 选择满足幅角条件的试探点求出 ，再利用幅值条件确 定交点处的K1值。 解： 起点：0 －3 －1＋j －1-j 终点：∞ ∞ ∞ ∞ (1) 渐近线：n-m=4 条。 倾角： 与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：0 ? -3 (3)分离点： 试探法求得 (4) –p2出射角 :-p1,-p3,-p4到 -p2的幅角分别 、 、 . 所以 同理不难求得极点-p3处的出射角： (5)根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求： 特征方程 ： 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令 s1行首项为零，即 求K1 =8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 9. 根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着K1增加，一些根轨迹分支向左方 移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通 常把称之为极点的“重心”。 当K1变化时，极点的重心 保持不变。所以，为了平衡 “重心”的位置，当一部分根轨 迹随着的增加向左方移动时， 另一部分根轨迹将向右方移动. 例 第4章《根轨迹法》 10. 根轨迹上K1值的计算 根轨迹上任一点S1处的K1可由幅值条件来确定。即 = 绘制根轨迹图的十条规则 绘制根轨迹图的十条规则 第4章《根轨迹法》 例: 系统的开环传递函数 试画根轨迹，并确定 时K1的值