第一章流伺服电动机.docVIP

直流伺服电动机 伺服 —— servo 随动. 直流伺服电动机优缺点 —— 控制性能好， 成本高 用途 —— 主要用作执行元件（重在动作，追求控制性能，而不在做功。与一般动力电机不同，一般动力电机追求：功率输出值，经济性和可靠性。） 符号 —— NSA +B N S A + B － 一、 直流电机基本原理 1．单线圈在磁场中的电动原理 1）发电机 如图1-1（a） （1） 线圈上下两边是有效边，每个有效边 与一个换向片连接 （2） 以右手定则，当一个有效边在一个磁极 下转动时，感应电势的正方向始终指向 电刷A。 图 1-1（a）发电机 NSA N S A + B－ （3） 导体位于极中心时感应最强，位于水平位置时感应最弱，故AB电刷输出脉动直流 2）电动机 （1）同样结构，将直流高压端接A （2）依左手定则，任一通电导体在一个极下 时，所受到的磁力矩都是逆时针方向 的。 图1-1（b）电动机 2． 环形绕组在磁场中的电机原理 1）以电刷A和B为端点，形成并联的两个支路 2）磁力线 N—气隙—环铁—气隙— S不进入环内，故 只环外导体是有效的 3）发电机原理 A．任何导体在一个极下转动时的感应电势的正方向 指向A B．上下两支路并联供电 C．与电刷接触的换向片所连接的线圈处于无感应状态， 可实现平稳换支路。 图1-2 环形绕组 4）电动机原理 A．电枢通电后任何导体受电磁力矩的方向都是一致的 B．上下两支路并联工作，所产生的力矩相加 C．与电刷接触的换向片所连接的线圈处于无电磁力矩状态，可实现平稳换 支路。 二、直流电机结构 定子（励磁），转子（电枢），轴，壳体 三、 励磁方式 1．他励 2．自励 1）并励 2）串励 3）复励 一个并励线圈和一个串励线圈共同励磁 四、电机的名牌数据 ①额定容量（W） ②额定电压(V) ③额定电流(A) ④额定转速(r/min) ⑤励磁方式和额定电流 选择电机时特别重要 五、电枢绕组 1． 单线圈转子和环形都不实用 2. 根据所有的边都有效的原则 3. 根据使用条件不同，采用不同的绕制方法 六、 直流电机的磁场 （一） 磁场的建立 * 磁场的来源：定子（磁极），转子的电枢绕组 * 磁力线的表现：不分叉，不合并，不交叉 1． 磁极单独产生的磁场，如图1-3（a） 2．电枢单独产生的磁场，如图1-3（b） 3．磁极和电枢共同产生的合成磁场，如图1-3（c） 要点：1）合成的结果造成磁场扭斜 2）相对原来（只有磁极磁场时）的物理中性面，合成磁场的物理中性面逆旋转方向移动。 图1-3 直流电机的磁场 （二） 电枢反应对原磁极磁场的影响 1．磁场分布发生扭斜：中性面逆旋转方向移动,物理中性面与几何中性面不再重合。 2．电枢反应去磁 (影响不大). 3．产生换向火花. 1) 其原因有二 (1) 换向元件电流变化引起的感生电势 方向保持换向前方向 (2) 换向的导体切割合成磁场的磁力线产生 其方向与相同 2) 减小和消除火花的方法 （1）移动电刷法:电刷逆旋转方向移动,直至火花最小为止（此时电刷基本在物理中性面上）。 （2）在几何中性面设置附加的换向磁极，他的激磁绕组与电枢绕组串联，而换向磁极的磁场方向与电枢磁场的方向相反，使之抵消 与。 （3）选择适当的电刷可减小火花。 七、 电枢电势与电磁转矩 1． 电枢电势 磁极的状态不变，电枢转动时切割磁力线产生感应电势 eq \o\ac(○,1)一根平均有效导体的电势 = 其中 = 平均磁通密度 —— 导体有效长度 = 极距， —— 极对数 —— 转速（）