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基本概念（V函数）：定号,常号,变号函数 设函数 是 维空间原点邻域内的单值连续函数,而 定义1 如果存在 ,在区域 : ( )内 当 时, ,则称 是正定的 ,则称 是负定的. 定义2,如果在域 内,有 ,则称 是常正的 ,则称 是常负的. 定义3,如果原点的任意小的邻域内, 既可取正值,又可以取负值,则称 为变号函数 ; 定义全导数: (b) 定理1 (李雅普诺夫,1892)如果对于扰动运动微分方程(a)可以找到一个正定函数 ，它通过(a)构成的全导数是常负的,则系统(a)的无扰运动是稳定的. 定理2 (李雅普诺夫,1892) 如果对于扰动运动的微分方程(a),可以找到一个正定函数 ,它通过(a)构成的全导数是负定的,则(a)的无扰动速度是渐进稳定的. ; 定理3 (切达耶夫不稳定定理,1934) 如果对于扰动运动微分方程(a)可以找到单值连续函数 , 满足 1, 2,在原点的任意小邻域内存在 的区域. 3,通过(1)的全导数 ,在 的某个区域上的一切点取正值,即 ,则无扰动运动是不稳的. ; 其一次近似方程: (d) 定理1 如果一次近似方程(d)的一切特征根的实部为负,则系统(c)无扰运动是渐近稳定的。 定理2 如果一次近似方程(d)的特征根中至少有一根的实部为正,则系统(c)的无扰运动是不稳定的。 ; 非驻定系统稳定性基本原理 考虑非驻定系统的扰动运动的微分方程: (1) 在闭区域, ， 内连续,并在这一区域内满足解的唯一性条件. 注: 前面关于驻定系统的某些结论可以直接推广到非驻定系统,一些结论则不可以直接作简单的推广,甚至不能推广。这是因为非驻定系统在相空间的方向场是随时间而改变的,不具有驻定系统的不变方向的特征。; 研究非驻定系统无扰运动（以原点为代表）的稳定性，这里仍要学习李雅普诺夫直接法，即构造李雅普诺夫函数。 与驻定系统不同，这一函数一般含有 ，即为 （在特殊情况下也可以为 ）. 需要建立的概念: 函数 定义1 单变量实值函数 称为 类函数 如果 是连续单调递增，（即当 时，有 ,且 ） 下列利用 类函数定义定号函数 定义2 设函数 在区域 内单调连续，而且 对于任 何 成立。如果存在 类函数 ，在区域 上满足 ， 则 为正定的。 如果 ，则 为负定的。 Remark 1：如果 不显含 ，即 ，则定义2与前面驻定系统的 函数定 义是等价的。 ; 例 证明： 为正定。 证：因为，若取 , 则 定义3 对 的全导数为 （3） 定理1 （ 李雅普诺夫，1892），如果在区域 内存在函数 和 类函数 ，使得， (1) （正定的） (2) (常负的) 则非驻定系统（1）的无扰运