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成绩北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告实验七非线性环节对系统动态过程的响应实验时间2015.5.12实验编号11同组同学无一、 实验目的1.了解非线性环节特性；2.了解非线性环节对系统动态过程的响应；3.学会应用描述函数法研究非线性系统的稳定性。二、 实验原理1.非线性系统和线性系统存在本质差别：(1)线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。(2)非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相平面方法和描述函数方法进行研究。2.实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应(1)相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标为和，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。(2)动态响应：对比有无非线性环节时系统动态响应过程。三、 实验内容1.被控对象模拟电路图和系统结构分别如图1、图2所示。图 1系统模拟电路图图 2系统结构图图1中，。2.非线性环节由计算机模拟产生，它们分别是：(1)摩擦特性：M=1(2)饱和特性：k=1，s=0.5；k=1，s=2(3)继电特性：M=1，h=0.5四、实验步骤1. 搭接模拟线路，将系统输入端与D/A1相连，和分别与A