ABB高级指令精读.docxVIP

ABB高级指令 运动控制指令 Accset 70，80 加速度达到最大值的70%，加速度Ramp坡度为设定值的80%。 Velset 50,800 对速度最大值做限制。设定值*50%; 当大于800mm/s时，取800mm/s; 当小于800mm/s时，取计算结果值。 Confj\on Confj\off 当机器人用Movej时，是否对机器人姿态进行控制，默认为ON. 应用：当Movej到达点的姿态做不到时（有报警）。 ConfL MoveL类似上面的指令。 SoftAct SoftDeact 关节轴放松指令，当百分比越大时，越小的外力就可以推动机器人。 外轴激活指令 ActUnit DeactUnit 选择相应外轴是否要加入机器人联动。 计数指令 Add 加法指令 Clear 清零指令，也可以用赋值指令替代。 Incr 对一个数字数据加1 Decr 对一个数字数据减1 输入输出指令 InvertDO PluseDO Reset 对输出DO复位 Set 对输出DO置位 SetAO 设定模拟量输出值 SetGO 设定组合输出值（Group DO） WaitDI WaitDO 程序运行停止指令 Break 机器人停止，指针停留，按START键继续。 Exit STOP 机器人停止，指针停留，按START键继续；带路径恢复参数。 Ex