检校计算航摄仪Boresight角.doc

检校计算航摄仪Boresight角 　　摘要：利用POS系统可以在航空摄影过程中直接测定每张相片的6个外方位元素。通过检校计算精确测定Boresight角度可以提高POS数据的精度，实现直接定向。本文探讨检校原理与流程，通过实际数据分析验证 关键词：POS系统；航空摄影；检校场 Calculate the Boresight angle of Aerial Photogrammetry Camera Abstract： Using POS system can direct determination of 6 exterior orientation in aerial photogrammetry. In camera calibration calculate the boresight angle to improve the accuracy of POS system， achieve the Direct Georeferencing. This paper discusses the principle and process of the calibration， validation through the actual data analysis. Keywords： POS， aerial photogrammetry， calibration. 1. 背景介绍 摄影测量中解析空中三角测量（空三加密）的内容是解求航摄区域内每张影像的外方位元素X，Y，Z， j，w，k及解算待定点的地面坐标。POS系统的应用初衷，就是在航空摄影中精确测量曝光时的航?z仪位置及姿态信息，进而直接获取外方位元素，进行POS辅助空中三角测量或者直接定向法。为提高POS解算精度，需要进行检校计算 2. 原理分析 2.1 POS系统简介 POS（Position and Orientation System， 定位定向系统）集合了差分GNSS设备与IMU （惯性导航测量单元）于一体，可以获取实时空间位置和三轴姿态信息，已广泛应用于飞机、火箭、轮船等导航定位。POS系统由四部分组成 （1）GNSS接收机：机载移动GNSS接收机及地面基站GNSS接收机，数据采样频率大于等于1Hz。POS技术中采用载波相位差分的GNSS动态定位技术解求天线相位中心位置。差分技术就是在一个或几个已知点位安置接收机为基准站，与机载接收机同步观测，然后将基准站测定的位置坐标或其它参数与相应的已知结果求差，综合两站的观测数据进行联合解算 （2）IMU单元 ：由加速度计、陀螺仪和中央处理器组成。通过组合加速度和角度速率，以获取IMU相对于地球的位置、速度和方向 （3）计算控制系统：包含控制计算系统和实时组合导航的计算机。用于配置系统各硬件的性能参数，记录存储数据和实时组合导航计算结果为飞行管理系统提供必要信息 （4）数据后处理软件：通过处理POS系统在飞行中获得的IMU和GNSS移动站数据以及基准站数据得到最优的组合导航解。当POS系统用于摄影测量时，最后还需要进行偏心及检校计算来获取每张影像在曝光瞬间的外方位元素 2.2 POS系统应用 POS系统应用于摄影测量有两种方式： （1）直接传感器定向 在已知GPS天线相位中心、IMU及航摄仪三者之间空间关系的前提下，可直接对POS系统获取的GPS天线相位中心的空间坐标（X，Y，Z）及IMU系统获取的横滚角、俯仰角、航迹角进行数据处理，获取航空影像曝光瞬间的摄站中心三维空间坐标（XS， YS ，ZS）及其航摄仪三个姿态角（j，w，k），从而实现无地面控制条件下直接恢复航空摄影的成像过程。直接定向主要优点是：整个测区不进行空三加密平差计算、不加入地面控制点。与传统的空中三角测量以及GPS辅助控制三角测量相比，不但节约了很大的费用，同时还极大地提高了生产效率。单独直接定向的缺点在于：缺少了多余观测，计算过程中如出现了采用了错误的GPS基站坐标之类问题，都将直接影响最终的结果。此外，由于几何模型、系统误差和解算数据相关性的影响，直接传感器定向所能达到的精度仍然难以满足大比例尺测图的需要 （2）集成传感器定向 即POS辅助航空摄影测量。通过将GPS/IMU系统获取的外方位元素作为带权观测值引入光束法区域网平差中，以获取高精度影像定向参数和目标点的空间坐标，实现大幅度减少地面控制点的数量。POS辅助空三加密中，虽然不可避免空中三角测量和加密点量测，但是也具有更好的容错能力和更高的精度。引入的数据能够作为初始值提高自动匹配的准确与效率，只需加入少量地面控制点同样提升了生产效率和降低成本 以上两种方式的结果精度差别较大。POS