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第5章 机电一体化控制系统设计技术 机电一体化控制系统概述 机电一体化系统数学模型 机电一体化系统的控制策略 计算机控制装置的设计 1 2 3 4 53 机电一体化数字控制器的设计  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的组成及其特点 ?系统：是为了形成某种特殊功能而装配起来的一 组物理元件。我们所研究的“系统”就是有相互联 系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的 或一定的运动规律的一个整体。一般的机电系统是 机械和电的组合系统。 ?控制：按照给定的目标，依靠调节能量输入，改 变系统行为或性能的方法学。 ?控制系统：某些在物理上受可调节能量输入控制 的一类系统。  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的组成及其特点 ?控制是指为达到预先给定的目的，作用于系统有 目的的动作。控制系统是指由被控对象和控制装置 所构成的，能够对被控对象的工作状态进行调节、 使之具有一定的状态和性能的系统。 ?例如：  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的组成 (1)传感器它将贮槽液位高低的信息转换为一种特定的信号(如 电压、电流等)，并传送到控制器，相当于人工控制时的眼睛。 (2)控制器它接受变送器送来的信号，与生产工艺要求所预先 设定的液位高度信号相比较得出偏差，并按某种运算规则算出结 果，然后将此结果用特定信号发送到执行器，相当于人工控制时 的大脑。 (3)执行器在这里 就是控制阀，它可以 根据控制器送来的信 号以及信号值的大小 自动调节阀门的开启 度，相当于人工控制 时手和阀的组合。  5.1 控制系统概述 利用系统框图可以清 楚、方便地表示自动控 制系统中各个组成部分 之间的相互关系。在研 究自动控制系统时，通 常用方框图表示控制系 统的组成。 给定值+ 被控变量 被控对象 控制器 操纵 变量 偏差 控制器 控制阀 输出 - 测量值 传感器 自动控制系统方框图  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的分类 ?按照有无反馈测量装置分类 ? 开环控制系统 输入 输出 控制器 被控对象 开环控制系统是没有反馈环 节的控制系统，其主要优点 是简单、经济、容易维修以 及价格便宜。它的主要缺点 是精度低，对环境变化和干 扰十分敏感。  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的分类 ?按照有无反馈测量装置分类 ? 闭环控制系统 输入+ 偏差 输出 控制器 被控对象 - 测量值 传感器 闭环控制系统亦称为反馈控制系统。闭环控制系统与开 环控制系统相比，具有精度高，动态性能好，抗干扰能 力强等优点，它的缺点是结构复杂，维修困难，价格昂 贵等。  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的分类 ?按照信号处理技术分类 数字控制系统：采用数字技术 处理信号的控制系统则称为数 字控制系统。 模拟控制系统：凡是采用模 拟技术处理信号的控制系统 都称为模拟控制系统  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的分类 ?按照应用分类 调节系统：在干扰作用下使被控变量保持常数的 一种控制系统，调节系统的输入是它的设定点。 跟踪系统：保持其被控变量尽可能接近时变的指 令值，跟踪系统的一个实例是数控机床的刀具必 须跟踪给定的路径，以加工出合适形状的零件， 这一实例就是常见的伺服系统。伺服系统是一类 被控变量为位移、速度或加速度的跟踪系统。 温度自动调节系统不是伺服系统，而是过程控制 系统。典型的过程控制系统的被控变量有温度、 压力、流速、液位以及化学浓度等。  5.1 控制系统概述 ? 控制系统的分类 ? 按系统给定信号的特点分类 恒值控制系统：在控制过程中，如果要求被控变量 保持在一个指标上不变，或者说系统的给定信号是 恒定值，那么就需要采用恒值控制系统。 程序控制系统：这类系统的给定值是变化的，但它 是一个已知的时间函数，或按预定的规律变化。比 如金属热处理的温度控制装置、数控机床的数控程 序加工，就是这类系统的例子。 随动控制系统：这类系统的特点是给定信号不仅在 不断地变化，而且这种变化不是预先规定好的，也 就是说给定信号是按未知规律变化的任意函数。随 动系统的根本任务就是能够自动地、连续地、精确 地复现给定信号的变化规律。比如雷达天线伺服系 统等，都是随动系统的一些例子。  5.1 控制系统概述 ? 系统的过渡过程 系统的控制过程实际上是一个动态过程，即当系统 的输入（包括干扰）量发生变化时，由于系统的能 量只能作连续变化，从而使系统的输出呈现出从一 个平衡状态向另一个新的平衡状态过渡的过程这一 过程称为系统的过度过程。一般情况下，系统的过 渡过程有以下几种基本形式： ?非周期衰减过程 ?衰减振荡过程 ?等幅振荡过程 ?发散振荡过程  5.1 控制系统概述 ? 系