第6章刚体力学.pptx

;提 要; 1. 刚体的性质;转动：;1）自由刚体的自由度为6，非自由刚体的自由度小于6。 2）对称刚体的质心在对称轴上，非对称刚体可先设法分割为若干对称刚体，再找其质心位置。 3）刚体内力作功为零。 4）刚体内力矩为零。;刚体运动的描述方法：;证明角速度的矢量性。;凡是矢量就应该服从平行四边形合成法则，而平行四边形法则服从交换率。;3).角加速度;证明刚体角速度的绝对性;角量关系及角量和线量的关系;2.施于刚体的力系的简化（自学）;平行力系： 当两平行力同向等大或反向但大小不等时，可等效为一个力。（求重心） 当其等大反向时，称为力偶。;讨论： ;异面力系：所有力的作用线不在同一平面内。 可等效为作用于某一点的一个力和一对力偶，其力偶矩等于各力对该点的力矩的矢量和。;;对所有质元的同样的式子求和：;几点说明：;若质量连续分布;例1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。;例2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。;例3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。;前例中I C表示相对通过质心的轴的转动惯量， I A表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2。可见：;平行轴定理证明 ;定理表述：质量平面分布的刚体，绕垂直于平面轴的转动惯量等于平面内两正交轴的转动惯量之和。;3）主轴惯量定理;;右图所示刚体对经过棒端且与棒垂直的轴的转动惯量如何计算？(棒长为L、圆半径为R）;例4、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。;类比法——质点直线运动与刚体定轴转动; ; ;刚体的重力势能;转动中的功和能;刚体定轴转动的动能定理;合外力矩对一个绕固定轴转动的刚体所做的功等于刚体的转动动能的增量。;刚体的角动量、角动量定理;2）刚体的角动量定理;Z;在定轴转动中，可用标量表示：;刚体定轴转动中的守恒定律;刚体定轴转动中的守恒定律;例5、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。;刚体定轴转动中的守恒定律