自动控制原理第三章二阶系统PPT精要.pptxVIP

第三章 时域分析法; 系统的时域性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。动态性能指标又可分为跟随性能指标和抗扰性能指标。;第一节 系统的时域性能指标;第一节 系统的时域性能指标;第三章 时域分析法;一、一阶系统的数学模型;第二节 一阶系统性能分析;第二节 一阶系统性能分析;第二节 一阶系统性能分析;第二节 一阶系统性能分析;第二节 一阶系统性能分析;例 一阶系统的结构如图，试求系统的 调节时间t s （±5%）；如果要求 t s= 0.1s，求反馈系数。 ;第三章 时域分析法; 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。;n2;ζ值不同，单位阶跃响应的形式不相同。;;过阻尼系统单位阶跃响应曲线;2.ζ =1 临界阻尼; 临界阻尼系统单位阶跃响应曲线;3. 0 ζ 1 欠阻尼; 欠阻尼系统单位阶跃响应曲线;4. ζ =0 无阻尼; 从以上结果可知:ζ值越大，系统的平稳性越好；ζ值越小，输出响应振荡越强。;;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线;1-ζ2;2. 峰值时间tp;3. 超调量σ% ;4. 调节时间ts;5. 稳态误差ess;由以上分析归纳出二阶系统性能分析要点：;例 已知系统的闭环传递函数 ，当K = 2, K = 4 时，求系统的单 位阶跃响应和σ% ,ts 。;系统的时域响应曲线 ;;随动系统的响应曲线;第三节 二阶系统性能分析;; 系统的平稳性和快速性对系统结构和参数的要求往往是矛盾的,工程中通过在系统中增加一些合适的附加装置来改善二阶系统的性能。;1． 比例微分控制; 通过以上分析可知，采用比例微分控制，闭环传递函数的分子和分母都发生了变化。阻尼比增大，超调量将减少。若传递函数中增加的零点合适，将使得系统响应加快。;2． 微分负反馈控制; 不同控制对二阶系统性能的改善 ;第四节 高阶系统的时域分析;第四节 高阶系统的时域分析;第四节 高阶系统的时域分析; 分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。;第五节 控制系统的稳定性分析;系统输出拉氏变换：;二、劳斯稳定判据; 根据特征方程的各项系数排列成劳斯表：; 若系统特征方程存在缺项或各项系数符号不完全相同，则系统不稳定。 如 S3+5S2-4S+17=0， S3+9S+7=0 若劳斯表中第一列元素同符号，则系统是稳定的；否则系统不稳定，且劳斯表中第一列元素符号改变的次数等于该系统具有正实部特征根的个数。 ;例 已知系统的特征方程，试判断该系统 的稳定性。;例 系统如图所示，试确定使系统稳定的K值取值范围。; 如果劳斯表中某行的第一个元素出现零，则劳斯表无法计算下去。这又可分为两种情况： （1）劳斯表中某行的第一个元素为零，该行其余元素不全为零； （2）劳斯表中某行的元素全为零。 对于第（1）种情况，可用很小的正数ε来代替零。 对于第（2）种情况，表示系统特征根存在纯虚根。; 例 已知系统的特征方程，试用劳斯判据 确定方程的根在S平面上的分布。; 如果劳斯表中某一行的元素全为零，表示系统特征根含有纯虚根。此时,可以上一行的元素为系数，构成一个辅助多项式，该多项式求导后，得到一个新的多项式，用该多项式的系数取代全零行。同时可由辅助多项式求得系统特征根中的纯虚根。; 例 已知控制系统的特征方程，试判断 系统的稳定性。;三、结构性不稳定系统的改进措施;;;第六节 控制系统的稳态误差分析 ;第六?? 控制系统的稳态误差分析;系统输入的一般 表达式为:;1．静态位置误差系数Kp;不同型别系统的阶跃响应曲线 ;2．静态速度误差系数Kυ;不同型别时系统的斜坡响应曲线:;3．静态加速度误差系数Ka;抛物线输入信号作用下的响应曲线; 例 已知系统的结构如图所示。求系统 的稳态误差。; 例 位置随动系统的稳态误差分析。;第六节 控制系统的稳态误差分析;第六节 控制系统的稳态误差分析;;例 已知系统的传递函数， 求系统的稳态 误差。 ; 增加积分环节可提高系统精度等级，增加放大系数可减小有限误差。采用补偿的方法，则可在保证系统稳定的前提下减小稳态误差。;1．引入输入补偿;2．引入扰动补偿