马尔可夫性在 AGV全局路径规划 中应用.pdfVIP

西安理工大学学报JournalofXi’anUniversityofTechnology(200¨6)Vo1．22No．4 337 文章编号2006J04—0337—05 马尔可夫性在AGV全局路径规划中的应用 史恩秀 ，黄玉美 ，李永堂 (1．西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048I2．太原科技大学，山西 太原030024)) 摘要：通过对现有环境模型和路径规划算法的分析，提出了新的环境建模方法和基于已知环境信 息的全局路径规划算法。对FMS采用机床位姿增广阵(APMM)和机床相对位姿阵(RPMM)进行 建模 ，所建模型具有环境信息存储量小，数据易维护、易扩充等优点。最优路径的规划采用概率选 择法，路径结点并行选择；最优路径取最大概率路径，路径规划效率高。仿真结果表明，所提出的路 径规划算法具有简单、快速、可靠、并行搜索等优点。 关键词：AGV；路径规划；马尔可夫；概率选择；机床位姿增广阵；机床相对位姿阵 中图分类号：TP393 文献标识码：A ApplicationofM arkovinGlobalPathPlanningofAGV SHIEn—xiu ，HUANG Yu—mei，LIYong—tang。 (1．FacultyofMechanicalandPrecisionInstrumentEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，Xi’an710048，China； 2．TaiyuanUniversityofScienceandTechnology，Taiyuan030024，China) Abstract：Throughtheanalysisoftheexistingenvironmentmodelsandpathplanningalgorithms， thispapersuggeststhenew environmentmodellingmethodandtheglobalpath planningalgo— rithm basedontheknownenvironmentinformation．AstoFMS，augmentedposmatrixofmachine andrelativeposmatrixofmachinesareusedtocarryoutthemodelbuilding．Theconstructed modelischaracterizedbysmallstorageofenvironmentinformation，easymaintenanceandexpan— sionofdata，etc．Theprobabilityselectionmethodandthepathjunctionpointparallelselectionare usedtoobtaintheoptimalpath．Theoptimalpathcantakethemaximum probabilitypathSOthat thepathplanningisofhighproficiency．Thesimulationresultsindicatethatthesuggestedpath planningalgorithm ischaracterizedbysimplicity，fastness，reliabilityandparallelsearch，etc． Keywords：AGV；pathplanning；Markov；probabilityselection；augmentedposmatrixofma— chine(APMM)；relativeposmatrixofmachines(RPMM) 在工业领域，自动导航车(AGV)被广泛用作 优路径，也影响最优路径的发现效率 。要提高移动 物料输送设备。大多情况下，AGV是沿一预先辅设 机器人的路径规划效率，不仅应选择较好的环境建 的固定路径运动，灵活性差。现代制造业的发展要 模方法，同时也应设计一种 良好的规划算法。以上 求AGV具有相当的智能，主