现代机械控制工程第六章系统性能指标与校正资料.pptVIP

系统的性能指标 时域性能指标 频域性能指标 综合性能指标 1.时域性能指标 相位超前校正的适用范围 系统不稳定，需要调整的相位较大，此时 的取值较小才能满足 此时带宽过大，允许通过系统噪声的频率也越高，系统可能会由于噪声影响而失去控制 相位超前校正的适用范围 如果系统在截止频率附近，相角迅速衰减，此时也不适宜用相位超前校正 随着频率超过截止频率，系统相角迅速减少，使需要调整的相位裕度改善不大，很难得到足够的相位超调量 再提醒一点： 2.不包含积分环节 = = = 仍为惯性环节，但时间常数增大。且反馈系数越大，时间常数也越大。 作用：作为局部反馈，可使系统中各环节的时间常数拉开，改善系统的动态平衡性。 6.6 顺馈校正 反馈校正特点： 反馈是通过偏差进行控制的，偏差只可能减小到一定的程度，不可能完全消除。 顺馈校正 不依靠偏差而直接测量干扰，在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，及时消除干扰的影响。 前提条件：干扰可以测出 (a) 图a为单位反馈系统，其中E(s)≠0,要使其为0,则必须有 Xo(s)= Xi(s) 则要加入顺馈校正环节Gc(s) 由叠加原理，输出Xo(s)可表为 Xo(s)=G1(s)G2(s)E(s)+Gc(s)G2(s)Xi(s) =Xo1(s)+Xo2(s) 表明，顺馈校正环节相当于通过Gc(s)G2(s)增加了一个输出，以补偿原来的误差。 (b) 表明，此时达到全补偿。 Xo(s)=G1(s)G2(s)E(s)+Gc(s)G2(s)Xi(s) =Xo1(s)+Xo2(s)。 Xo(s)=G1(s)G2(s) [Xi(s)- Xo(s)] +Gc(s)G2(s)Xi(s) [1+ G1(s)G2(s) ]Xo(s)=[G1(s)G2(s) +Gc(s)G2(s)]Xi(s) - 下降增益： 说明 相位超前校正 相位滞后校正 增加2个转角频率 滞后超前校正 增加4个转角频率 6.4 PID校正 前面所述的校正都是由电阻和电容组成的网络。 无源校正 校正结构简单，本身没有放大作用 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，当系统要求较高时，需要采用有源校正装置。 其组成： 1)运算放大器 2)电阻 3)电容 属串联校正 被称为调节器 广泛应用的调节器： 按偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative) 的调节器。 三种调节器组合： PD(比例微分)， PI(比例积分)，PID(比例积分微分)等 一．PID控制规律 传递函数 = 当 PD调节规律(相位超前) 比例 积分 微分 PID控制规律:是对偏差 进行比例-积分-微分变换 的控制规律。用公式表示为： 当 = PI调节规律(相位滞后) PID调节规律的实质是相位滞后--超前 1．PD校正环节 Xi(s) Xo(s) E(s) M(s) + - 当Kp＝1时， 未校正前稳定裕度小，采用PD控制后， 1)相位裕度增加，稳定性增强。 2)剪切频率增加，系统的快速性提高。 但高频增益上升，抗干扰能力减弱。 PD调节器控制作用示意图 2．PI校正环节 Xi(s) Xo(s) E(s) M(s) + - 当Kp＝1时， PI调节器Bode 图 PI调节器控制作用示意图 只适合系统稳定性裕度足够的系统 带宽没有变化，对响应速度影响不大。 3．PID校正环节 Xi(s) Xo(s) E(s) M(s) + - 当Kp＝1时， PID调节器控制作用： (1) 比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，加大Kp可减少系统的稳态误差。但Kp太大，会使系统动态质量变坏，引起被控制量振荡，甚至可能导致系统不稳定。 (2) 在比例调节的基础上加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏差，它的积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差的，直到积分的值为0，控制作用才停止。但它将使系统的动态过程变慢，而且过强的积分作用使系统的超调量增大，从而使系统的稳定性变坏。 (3)微分的控制作用是跟偏差的变化速度有关。微分控制能预测偏差，产生超前校正作用，有助于减少超调，克服振荡，使系统趋于稳定，并能加快系统动作速度，减少调整时间。但放大噪声作用。 二．PID校正环节 1. PD校正环节 电容的复阻抗为： Z1为第一回路的电阻。 Z2为第二回路的电阻。 注意时间常数？？？ 2．PI校正环节 注意时间常数？？？ 3．PID校正环节 三．