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第7讲连续控制系统的设计 中国科学技术大学计算机学院 曾凡平 上次课程内容提要 • 频率特性函数G(j ω)=G(s)|s=j ω • 频率特性的三种图示方法 • 幅值稳定裕量与相位稳定裕量 • 奈奎斯特稳定判据 – 辐角定量与奈氏围线 • Np=N+Nz • N：当变量s沿奈氏围线顺时针方向环绕一周， G(s)H(s)的曲线顺时针环绕(-1, j0)点的次数 • Nz：G(s)H(s)右半开平面的极点个数 连续控制系统的设计 2 1、控制系统设计(校正)概述 • 控制系统的工程设计包含很多内容：如性 能指标的确定、被控对象模型的建立、控 制方案的选择、系统的实现及仿真等。本 课程讲的设计仅指控制器的设计。 • 设计：在已知系统固定部分(主要指被控对 象)的基础上，引入合适的附加装置(控制 器)，使校正后的系统满足性能指标的要求。 连续控制系统的设计 3 控制器(校正装置)的设计 已知被控对象的传递函数G (s)⎫ p ⎪ 和反馈通道的传递函数H (s) ⎬ 以及所要求的所有的性能指标⎭⎪ 用分析和实验的方法⇒ 控制器的传递函数G (s) c 连续控制系统的设计 4 校正装置的两种典型结构 • 串联校正：控制器与被控对象串联。 – 这是主要的校正方式。 G (s ) G (s ) c p − H (s ) 连续控制系统的设计 5 反馈校正 • 反馈校正：控制器在局部反馈回路、与被控对象 并联，用于改造性能恶劣的环节的特性，以便用 串联校正法进行进一步的校正。 G (s ) G (s ) c p − − Gc 1 (s) H (s ) 连续控制系统的设计 6 2、频率特性设计法 • 如果系统固有部分的剪切频率、幅值稳定 裕量、相位稳定裕量和静态指标不满足要 求，利用Bode图对系统固有部分进行分 析，设计超前和滞后校正装置，以改善系 统的性能，并对校正后的系统特性进行验 证。 连续控制系统的设计