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运动学 主要知识点：（1）点的运动学； （2）刚体基本运动； （3）点的合成运动； （4）刚体平面运动。 点的运动学 1. 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链相连接，已知：OC=AC=BC=l， MC=d，试求规尺上点A、B、C、M的运动方程、运动轨迹和速度。 解：点A的运动方程： 点B的运动方程： 点A、B的运动轨迹分别为长4l的铅直、 水平直线段。 点M的运动方程为： 消去时间t，得点M的轨迹方程： 点C的轨迹为圆，点C的运动方程为： 2. 杆AB的A端铰接固定，环M将AB杆与半径为R的固定圆环套在一起，AB与垂线之夹角为(=(t，如图所示求套环M的运动方程、速度和加速度。 解： 1）建立点的运动方程 s = R(2()= 2R( t 2）求点M的速度 3）求点M的加速度 点M的全加速度为 其方向沿MO且指向O，可知套环沿固定圆环作匀速圆周运动。 刚体基本运动 3. 曲柄导杆机构如图所示，曲柄OA绕固定轴O转动，通过滑块A带动导杆BC在水平导槽内作直线往复运动。已知OA= r，(=(t（(为常量），求导杆在任一瞬时的速度和加速度。 解：xM = OAcos( = rcos(t 则M点的速度、加速度分别为 vM= aM= = -r(2cos(t 4. 已知物体的转动方程为，式中转角的单位为rad