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HDD扩孔钻具组合三维运动规律研究 周金固1，何计彬2，余莉 3 （1. 冀中能源股份有限公司邢东矿张大银煤矿， 2.成都理工大学环境与土木工程学院，3.中国地质大学（武汉）） 摘　要:以HDD铺设管道直线段轨迹中的扩孔钻具组合为研究对象,将扩孔钻具简化为质量均匀分布的转子模型，对扩孔钻具进行了详细的受力分析。以转子动力学理论为基础, 通过三维旋转坐标变换矩阵对扩孔钻具所受力及力矩表示并建立了力和力矩平衡方程,采用矢量分析方法推导了扩孔钻具的三维控制微分方程。 关键词：扩孔钻具；转子动力学；变换矩阵；控制微分方程 Three dimensional motion behavior research for reamer assembly of HDD under small deflection Zhou JinGu1,He Jibin2，Yu Li3 Abstract: In this paper, reamer assembly which in Straight section trajectory of HDD laying pipes was seemed as rotor mode of the uniform distribution of the quality.And a detailed force and deflection analysis has been given for it.Based on the theory of rotor dynamics, the force and moment equilibrium equations are established by the technique of 3-D rotational coordinates transform matrix. From the force and moment equilibrium equations mentioned above and by the use of vector analysis method, 3-D differential equations for reamer assembly of HDD under small deflection have been developed through a close and complex mathematical substitution process. Key words: reamer assembly; rotor dynamics; transform matrix; Control differential equation; 引 言 与世界非开挖行业发展总趋势一样，在我国的非开挖施工方法中，水平定向钻进技术也占据了最大的市场份额。目前，在天然气管网和城市污水管网等大型非开挖工程中已得到广泛应用。水平定向钻孔的轨迹型式由直线段和曲线段组成，作为铺设管线的孔洞应当将水平定向钻孔的水平直线段设计为铺管段，而将曲线段做为钻孔施工工艺段。为促进我国水平定向钻进技术的健康发展，国内李山教授就水平定向钻进中的几个重要问题进行了深入分析，并对扩孔中的管孔比设计取值方法和扩孔是否与导向孔同轴进行了理论研究与实践证明。理论分析与施工实践皆证明：水平定向钻进扩孔中，同心扩孔的现象几乎是不存在的。扩大后的钻孔，一般都会呈现出椭圆形状，扩孔中形成的这种椭圆形钻孔，对扩孔器工况、钻孔轨迹控制、相邻管线安全等等，都有很大影响。为此，笔者在文献[1]的基础上对铺管段的扩孔钻具组合运动规律进行理论研究。在铺管段扩孔钻具组合处于小挠度状态，将扩孔钻具组合简化为质量均匀分布的转子模型，应用转子动力学理论推导扩孔钻具的三维控制微分方程与工程实际相符合，且对水平定向钻进施工有一定的指导意义。 1坐标系的建立 固定参考坐标系 对于位于直角坐标系中简化为质量均匀分布转子的扩孔钻具组合，其运动状态可以用其质心的坐标和相应的空间欧拉角以及这些变量的导数来表示。为此，引入一固结在圆盘上的惯性主轴坐标系，假设转子经过某一时间t后到达如图1所示位置。 图1 转子模型的空间位置 旋转参考坐标系 图1中转子的空间位置可以通过以下旋转步骤完成， 为的平移坐标系，转子先绕轴转过角到达，在绕轴反向旋转角后到达，最后在绕轴以频率在平面内按逆时针方向旋转角度，最终到达位置。如图2所示。 图2 空间坐标系旋转示意图 固定坐标系与旋转坐标系之间坐标转换关系 为固定坐标系，为旋转坐标系，坐标轴相对于坐标轴旋转角后如图3所示。对应的坐标转换关系为： （1） 图3 旋转坐标系与固定坐标系之