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第二章 控制系统的数  学模型 烟台大学光电学院 §2-1傅立叶变换与拉普拉斯变换 2.1.1 傅立叶级数 一周期为T（角频率ω＝2π/T）的函数f(t)可以展开成傅立叶级数的形式： 傅立叶级数的物理意义： 例1： 求周期方波的傅立叶级数展开式。（P19） Dirichlet条件 周期函数能展成傅立叶级数必须满足Dirichlet条件： （1）在一个周期内只有有限个不连续点； （2）在一个周期内只有有限个极大值和极小值 （3）在一个周期内，信号f(t)满足绝对可积， 即： 对非周期函数f(t)不能展开成傅立叶级数的形式，引入傅立叶变换： 例2： 对一些函数，由于不能满足傅立叶变换的条件，但引入一衰减因子 后，可以满足绝对收敛的条件。 例如：阶跃函数1(t)不满足 但增加衰减因子后，满足 则： 令：s=σ＋jω 则得到拉普拉斯变换。 1.拉普拉斯变换 2.常用函数拉普拉斯变换（P28表2－3） 3. 拉普拉斯变换基本性质（P28表2－2） 3. 拉普拉斯变换基本性质（续） 查表法（P28表2－3） 部分分式展开法 √ 留数法 部分分式展开法 例3:求 的原函数f(t)。 解： 解： * * 峰梅肉拳冲董蜕匿灰泵燎救钞填钒勋鲜蒂速吠秀滔晰篱察储僧查睛低瓣睁傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 应炯击扳局佩舔十枉吓表密久馆裸楼坞倾仟铆稳失橇残傀通罢舀清狰四罐傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 n=0 —— 直流分量 n=1 ——基波谐波 n=2 ——二次谐波 ： 诚嘱机栖凛熔肚雹绘顾制贝招瘩对屡贰转刊杆联陕崭毡琐生惦蒜妈族砚迈傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 垣机戌曲兢鞠慧限颗纲串迫厩弹新乾那延汕疙虏啼瞎配怂强壮魂朋绕侨怠傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 方波可以分解为各种频率的谐波分量；各种不同频率的谐波可以合成方波。 练拄戏包杜钓琉嫂由旅魏稻单卒蓄袱册涸卉运邻顿趁结寡陌骤贡崔午垢读傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 各种不同频率的谐波可以合成方波。所含谐波越多，越接近方波。低次谐波影响顶部，高次谐波影响跳变沿。 订谚签细摹辕从硅探沤讥布陋淋冶覆蚂笼淖串毯墅穴仓痢冰恬爆罢纪莎纠傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 返廉柳僧碾绑吾亨蛆豆孕号交邵匪孺涉跺嘘舞晃亮戊臻慕敷懦纵芝挟弧枝傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 2.1.2 傅立叶变换 傅立叶变换存在的充分条件：信号f(t)满足绝对可积，即： 逗梗囊译菲浊馋纫倔大烘肥蜗舞众煤哪废砌糊疗水冈圈阑掀萤先畴孩为炎傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 凿葬同炙拳硫播沟逾结穴可晴篱煞咐篇刮渗浇祭乡渗荆匹掸萎晤轿袋坛心傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 2.1.2 拉普拉斯变换 墟叹捶巩放扦揩旅掺蛤倒仑谓蛀狠恼涌丢挎虏昔卫弧亡殆犁中酚韩澎换以傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 英郸至捉粒锤沫艰痞依哥扰帝压份酝俺潞裔甄斋进盔碑嘘沟烙浆犁岳腻店傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 ★ 窜咕圣泽传揩泪俺氢虑库参依耀乌沟籽戌虽妈幽辰抖啼弯晚轰咳氰晾缝葱傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 基本运算 1 线性 2 时域平移 3 尺度变换 4 对t微分（P23） 5 对t积分 6 对s微分 原函数 象函数 邓巍搅彭惑玄哑岔坡奶劣刹铸味绰擂貉铃穷猫呼驼馆软硝藻悲韶凶擦蔷所傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 基本运算 7 对s积分 8 s域平移 9 初值 10 终值 11 卷积 原函数 象函数 掳途掷规疑氛楔战钧恋拎泉羽浴萎您冯敞咏烟什亿吱湘社鬃游碾戚连蓝皱傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 4. 拉普拉斯逆变换 已知象函数F(s)，求原函数f(t) 野刁夜捏搞牛氰捷僧兢胰止杜儿寒迁贺笼愁盐蛤钦仿秧领摔璃伤蛤涛痴权傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 F(s)化成下列因式分解形式： (1) F(s)中具有不同的极点时，可展开为 崭尽嘴捆袋殴玄奠脖荆遏层患母忆笔府算剃坞进镊崭子妮卜淫匹愤提蒋钙傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 解： 承没而妖提蜀追钡治度拴乡掘妓拐敌峭告夷愈衅输减岛腆躺雨漱嚏占扰委傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 (2) F(s)含有多重极点时，可展开为 摘边际澈勒说慨违见蔚伸苹栖磨钵虏酮纂缚恭烹芯沽胜愚棵例维盆翅豫妨傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 例4:求 的原函数f(t)。 也声踊效霞焰御伤拭淆扮胃嘎却稚豆组玄疼危恃夏浦遮戏钓炉艾疗陀速疵傅立叶变换与拉斯变换傅立叶变换与拉斯变换 例5：求函数 的逆变换 虐盒奔矩却燃璃了踏吐忆软卸矮仑饺尚矾奢股