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基于干涉预处理的 NURBS 曲线前瞻插补算法1 1+ 2 2 2 徐水龙 ，徐周波 ，古天龙 ，常 亮 (1. 桂林电子科技大学 机电工程学院，广西 桂林 541004 ； 2.桂林电子科技大学 计算机科学与工程学院，广西 桂林 541004 ；) 摘要：由于直接的自适应插补缺少前瞻控制，容易在加工过程中引起较大的速度波动； 同时按曲率极值点对NURBS 曲线进行分段插补，忽略了极值点附近曲率持续变化对进给速 度的影响，造成加减速过程中加速度和加加速度超限。为此，提出一种基于干涉预处理的 NURBS 曲线前瞻控制插补算法。该算法共分为3个步骤：首先对曲线进行自适应处理得到各 自适应插补点的运动参数；然后找出其中加速度或加加速度超限的点（即危险点），并对这 些点的速度进行前瞻控制，根据前瞻控制信息对相邻危险点进行干涉处理，最终得到用来 对曲线分段的危险点信息和相应的控制策略；最后根据各危险点之间的干涉类型对曲线进 行实时插补。仿真实验表明，该算法能够在保证加工精度的前提下，实现进给速度的平滑 过渡，并且能够很好的满足机床加减速能力。 关键词：NURBS 曲线；自适应规划；干涉预处理；前瞻插补 中图分类号：TP391 文献标识码：A Look-ahead interpolation algorithm of NURBS curve based on interference pretreatment +1 2 2 2 XU Shui-long ，XU Zhou-bo ，GU Tian-long ，CHANG Liang (1. Sch. of Mech. Eng., Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004,China; 2. Sch. of Computer Science, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004,China) Abstract ：Since direct adaptive interpolation lack of foresight control, it may cause larger speed fluctuation in the process of machining;and because the manner that according to the maxima curvature points to piecewise interpolate the NURBS curve has ignored the continuous change of the curvature near the points may influence the feed rate, which will cause to acceleration and jerk overrun during the acceleration and decelerati on process. For this, put forward a kind of NURBS curve look-ahead inter