基于模型的设计——MCU篇.docx

第二章Simulink建模与调试Simulink是动态和嵌入式等系统的建模与仿真工具，也是基于模型设计的基础。对于机电、航空航天、信号处理、自动控制、通讯、音视频处理等众多领域，Simulink提供了交互式的可视化开发环境和可定制的模块库，对系统进行建模、仿真与调试等。并可实现与Stateflow有限状态机的无缝连接，扩展对复杂系统的建模能力。通过Simulin模块库自带的1000多个预定义模块，基本上可快速地创建基于MCU器件应用的系统模型。运用层次化建模、数据管理，子系统定制等手段，即使是复杂的嵌入式MCU应用系统，也能轻松完成简明精确的模型描述。大量使用 Embedded MATLAB来创建用户自己的算法模块，可大大加快建模速度。读者在后面的内容中，会经常看到用Embedded MATLAB创建的算法模块，加快MCU器件开发的实例。模型是基于模型设计的起点，同时也最核心的东西。本章将以基于PID控制的直流电机的物理建模与调试为例来介绍Simulink，更详细的内容请读者参考MathWorks公司相关内容的用户手册。Simulink的主要特点如下：众多可扩展的模块库利用图形编辑器来组合和管理模块图以系统功能来划分模型，实现对复杂系统的管理利用模型浏览器（Model Explorer）寻找、创建、配置模型组件的参数与属性利用API实现与其他仿真程序的连接或集成用户代码用图形化的调试器和剖析器来检查仿真结果，评估模型的性能指标在MATLAB命令窗口中，可对仿真结果进行分析与可视化，自定义模型环境、信号参数和测试数据利用模型分析和诊断工具来确保模型的一致性，定位模型中的错误本章主要内容有：Simulink基本操作搭建直流电机模型Simulink模型调试2.1 Simulink基本操作2.1.1 模块库和编辑窗口打开模型库浏览器在matlab的命令窗口中输入“simulink”指令或单击matlab工具栏上的“simulink”图标就可以打开模型库浏览器。如图2.1.1所示:图2.1.1模型库浏览器打开模型编辑窗口要建立一个新的模型，首先要打开一个模型编辑窗口。可以通过点击模块库浏览器上的NEW Model按钮，或File→NEW→Model来打开窗口，如图2.1.2所示。图2.1.2打开模型编辑窗口2.1.2 Simulink模块库Simulink模块库是建立模型的基础，其中囊括了大量的基本功能模块，只有当用户熟练的掌握了模块库，才能快速、高效的建立模型。从图2.1.1所示的模型库浏览器可知，在Simulink 模块库中包含有以下子模块库，如表2.1.1所示：表2.1.1模块库列表常用模块（commonly used block）连续模块（continuous）非连续模块（discontinuous）离散模块（discrete）逻辑和位操作模块（logic and bit operations）查找表模块（lookup tables）数学运算模块（math operations）模型验证模块（model verification）模型实用模块（model-wide utilities）端口与子系统模块（ports subsystems）信号属性模块（signal attributes）信号路由模块（signal routing）接收器模块（sinks）源模块（sources）用户自定义模块（user-defined functions）附加操作模块（additional math discrete）下面将详细介绍几种使用频率较高的模块库。常用模块库（commonly used block）常用模块库中的模块是simulink所有模块库中使用频率最高模块的合集，主要是为了方便用户以最快的速度建立模型。常用模块包含如图2.1.3所示的成员，模块功能如表2.1.2所示：图2.1.3常用模块库表2.1.2常用模块库列表名称功能名称功能Bus Creator生成总线Bus Selector分离总线Constant常量信号Data Type Conversion转换数据类型Demux抽取向量信号中的元素并输出Discrete-Time Integrator时间离散积分Gain放大器Ground接地Inport产生输入口Integrator,Integrator Limited信号积分Logical Operator逻辑运算Mux将输入信号合成为向量Outport产生输出口Product标量和非标量乘除或矩阵乘法和转置Realational Operator对输入做关系运算Saturation饱和Scope and Floating Scope显示仿真信号Subsystem,Atomic Subsystem,Nonvitual Subsy