新时达机器人码垛示教编程重点讲义.pptxVIP

机器人码垛功能包 2 目录 解码垛应用背景 1 解码垛变量 2 解码垛语句 3 解码垛程序示例 4 解码垛应用背景 解码垛：重复执行搬运、堆垛操作。 特点：重复循环执行。堆垛过程和垛的距离可标准化。 应用行业：物流、食品加工等。 重复、可标准化的劳动很适合机器人！ 4 解码垛变量 码垛变量属于全局变量，只能在global文件夹下新建； 码垛变量只能在码垛配置界面设置参数； 配置好码垛变量的参数后，码盘上的每个物件的位置就确定了； 5 解码垛变量 解码垛起始点 进入点信息 在X、Y、Z方向上物件的个数 物件与物件之间的距离信息（X、Y、Z方向上） 解码垛顺序 物件的放置方向 前置点和后置点信息 解码垛参考坐标系 6 解码垛变量配置 7 解码垛变量配置 8 解码垛变量配置 9 解码垛变量配置 10 解码垛变量配置 解码垛变量配置 解码垛编程语句 13 码垛语句（ToPut） ToPut语句运动过程说明如下： 走直线（Lin）到进入点（可选） 走直线（Lin）到前置点（可选） 走直线（Lin）到目标点（必选） ToPut ( pallet, dynamic, overlap ); 14 码垛语句（FromPut） FromPut语句运动过程说明如下： 走直线（Lin）到后置点（可选） 走直线（Lin）到进入点（可选） FromPut ( pallet, dynamic, overlap, isFull ); 15 码垛语句（ToGet） ToGet语句运动过程说明如下： 走直线（Lin）到进入点（可选） 走直线（Lin）到前置点（可选） 走直线（Lin）到目标点（必选） ToGet ( pallet, dynamic, overlap ); 16 码垛语句（FromGet） FromGet语句运动过程说明如下： 走直线（Lin）到后置点（可选） 走直线（Lin）到进入点（可选） FromGet ( pallet, dynamic, overlap ,isEmpty); 码垛语句（PalletizingReset） PalletizingReset ( pallet, newCount ); 重置码垛变量中当前物件个数。 配置界面和palletizingreset语句均可重置码盘上的物件个数，但是PalletizingReset语句的等级更高。 解码垛使用 新建码垛变量，并配置码盘。----只能在全局变量里新建 新建程序，添加解码垛语句。 现在可以实现单个码盘的解码垛，也可以实现多个码盘的解码垛，实现过程如下： 19 单一码盘解码垛程序示例 20 多码盘解码垛程序示例——方法一 uint_WaiCeng:=2;//完成整个流程需要2遍，最外层需要循环设置成2 LOOP(uint_WaiCeng)DO PalletizingReset(pallet,uint7); PalletizingReset(pallet1,uint8); PalletizingReset(pallet0,uint9);//设置各个码盘初始工件个数为0 uint10:=3;//根据要求第一次需要横着放3个，所以值为3。 LOOP(uint10)DO ToPut(pallet); FromPut(pallet,NULL,NULL,bool3); END_LOOP//完成第一个码垛的第一轮操作 uint7:=uint7+3;//记录已经放置的物品个数，为第二次循环时PalletReset语句使用。 21 多码盘解码垛程序示例——方法一 uint11:=2;// 根据要求需要竖着放2个，所以值为2。 LOOP(uint11)DO ToPut(pallet1); FromPut(pallet1,NULL,NULL,bool4); END_LOOP uint8:=uint8+2;//记录已经放置的物品个数 uint12:=3;//根据要求需要横着放3个，所以值为3 LOOP(uint12)DO ToPut(pallet0); FromPut(pallet0,NULL,NULL,bool5); END_LOOP uint9:=uint9+3; //记录已经放置的物品个数 END_LOOP //循环结束，返回LOOP行，开始下一次循环。 22 多码盘解码垛程序示例——方法二 WHILE(bool_isFull_0)DO //使用第一个码盘的FromPut语句的最后一个参数，来标志循环是否结束；该bool变量初始值为TRUE， 当码垛完成后会自动置为FALSE，从而跳出循环。 PalletizingReset(pallet,uint7); PalletizingReset(pallet1,uint8); PalletizingRes