4-2态观测器.pptVIP

现代控制理论;4.4 状态观测器设计 ;4.4.1 状态重构原理;其解为;u;观测器的状态方程 ; 2 观测器的极点配置和存在条件 观测器的极点也就是（A ? GC）的特征值，它对于观测器的性能是至关重要的，这是因为： ⑴ 要使定义的观测器成立，必须保证观测器的极点均具有负实部。 ⑵ 观测器的极点决定了逼近的速度，负实部越大，逼近速度越快，也就是观测器的响应速度越快。 ⑶ 其极点还决定了观测器的抗干扰能力。响应速度越快，观测器的频带越宽，抗干扰的能力越差。; 定理4-7 线性定常系统（A，B，C），其观测器的极点可任意配置的充要条件是?(A，B，C)是完全能观测的。 证明 若（A，C）是能观测的，由对偶原理知，其对偶系统（AT，CT）是能控的。又由状态反馈极点配置的充要条件知，适当选择反馈阵GT，可使（AT ? CTGT）的特征值任意配置。由于（AT ? CTGT）的特征值与其转置矩阵（A ? GC）的特征值相同，因此适当选择G阵，可使（A ? GC）的特征值任意配置。证毕。; 定理4-8 线性定常系统（A，B，C），其渐近观测器存在的充要条件是其不能观测部分是渐近稳定的。 证明 若（A，B，C）是完全能观测的，则由定理4-7知，其观测器的极点可任意配置，就一定能通过适当选择G阵，使观测器的极点均具有负实部，故观测器是存在的。 若(A，B，C)是不完全能观测的，则可通过能观测性分解，将系统分解为能观测部分和不能观测部分。对于能观测部分，其相应的观测器的极点可任意配置，满足渐近观测器的要求。对于不能观测部分，若这部分是渐近稳定的，当t ? ?时，这部分的状态误差将趋于零，也满足渐近观测器的要求。因此渐近观测器存在的充要条件是其不能观测部分是渐近稳定的。;4.4.2 全维状态观测器的设计 ; 全维状态观测器的设计方法类似于状态反馈极点配置问题的设计方法。 （1）根据要求的观测器的极点配置，写出观测器希望的特征多项式。 （2）令观测器的特征多项式det( sI ? A + GC)等于希望的特征多项式，即可解得G阵。 （3）写出观测器的状态方程。 ; 例4-7 设线性定常系统的状态空间表达式为 试设计全维状态观测器使其极点为 ?10，?10。;令观测器的反馈矩阵为;4.5 带状态观测器的状态反馈闭环系统 ;∫;状态反馈闭环系统的状态空间表达式为;显然这是一个2n阶系统，有2n个状态变量。 ;4.5.2 系统的基本特性 ; 2．传递矩阵的不变性 带观测器的状态反馈系统的传递矩阵为 ; 由此可见，带观测器的状态反馈闭环系统的传递矩阵等于直接状态反馈闭环系统的传递矩阵。换句话说，两者的外部特性完全相同，而与是否采用观测器无关。因此，观测器渐近给出 并不影响闭环系统的外部特性。; ⑵ 求状态反馈阵K。为方便观测器的设计，可直接由传递函数写出系统的能控标准形实现，即; ⑶ 设计全维观测器。为使观测器的状态变量能较快地趋向原系统的状态变量x，且又考虑到噪声问题，一般取观测器的极点离虚轴的距离比闭环系统希望极点的位置大2 ~ 3倍为宜。本例取观测器的极点均为?10。令; 1 s(s+6);结 束