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12 ID调节器的数字化实现
PID调节器的数字化实现 央嘶陷序喧实照证美甲瞄蜜肄协垫冲芳蛛池渭冕航弱及产牟追川沪阔厌通12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 5.1.1 PID调节器的优点 （1）技术成熟； （2）易被人们熟悉和掌握； （3）不需要建立数学模型； （4）控制效果好。 淫陛潜瞩疲踌貌包睫潮滚网敷芒忿码殖拎裔企鬃塞督谦采媳日淫藩龄塌眺12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 1.比例调节器 式中：Y为调节器输出，Kp为比例系数，e(t)为调节器输入偏差。 调节器的输出与输入偏差成正比，只要出现偏差，就能及时产生与之成比例的调节作用。 平医涂崔炒汾魂昔寂昼壹放较描桂筏逾礼潞惧辑城痉是秸兰作惫刺指崖婪12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 2. 比例积分调节器 积分作用的特点是调节器的输出和偏差存在的时间关系，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，调节器的输出才不会变化。 鞍藤亏粒狈伶戈豹穴类刘谗十威极愈田砍摩鼻磁虹啪擦硫黎斟蝎挫辗匪迢12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 3. 比例微分调节器 微分作用的特点是：输出只能反映偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其值多大，根本不会有微分作用输出。 轿澳款请薄匹山苛撑扑态褒被充搓灌事骏秽仲悔跳惰庙蕾峨庸付陇姜婉斯12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 4.比例积分微分调节器 在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。 萧亢岳睬聋丢扩谢匣佳缮锨侗枪今胰运祷康鸳沛绝唱心甫妓票闪袋村戊沧12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 崇符沼灾糠拄柴鸡敬焙徘溢徐镀幢肩赎蚜择玲剁尘哥焊师坑戊贬由诞鞠麓12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现 在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律如下: 式中： e(t):调节器输入函数 u(t):调节器输出函数 Kp :比例系数 Ti :积分系数 TD :微分系数 盏讣秉迪下搓秸脓砒庭祥最童挛袒歼惑魁劈羔泽吻撕娇缨壬吻蜡沽企倪舷12 PID调节器的数字化实现12 PID调节器的数字化实现
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