第一章 自动控制的一般概念11866.pptVIP

重庆邮电大学自动化学院 §1.1 自动控制的基本原理与方式 1. 自动控制技术及其应用 自动控制：就是在没有人的直接参与的情况下，利用自动控制装置使整个生产过程或工作机械自动地按预先规定的规律运行或使它的某些参数按预先规定的要求变化。 自动控制技术应用领域越来越广泛。 §1.1 自动控制的基本原理与方式 2. 自动控制科学 （1）自动控制科学是研究自动控制共同规律的技术科学。 （2）自动控制科学发展历史 经典控制理论发展阶段 现代控制理论发展阶段 智能控制理论发展阶段 §1.1 自动控制的基本原理与方式 3. 反馈控制原理 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与给定量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 §1.1 自动控制的基本原理与方式 4. 反馈控制系统的基本组成 被控对象和控制装置。 控制装置包括：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、补偿元件。 §1.1 自动控制的基本原理与方式 5. 自动控制系统基本控制方式 （1）反馈控制方式 自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一种控制方式。 （2）开环控制方式 控制量与输出量之间仅有前向通路，而没有反馈通路。输出量不能对控制量产生影响，控制精度难以保证。优点是结构简单、调整方便、成本低。 给定量控制方式和扰动控制方式。 （3）复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。 §1.2 自动控制系统示例 被控对象-----水池 测量元件-----浮子 比较机构-----浮子的希望位置与实际位置之差 放大机构-----提高系统的控制精度 执行元件-----驱动被控对象，以改变被控制的量 §1.3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 这类系统可以用线性微分方程式描述。 （1）恒值控制系统 参据量为常值，被控量亦为常值，又称为调节器。如电机速度控制系统、温度控制系统、液位控制系统。 （2）随动系统 参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，又称为跟踪系统。如函数记录仪，雷达防空系统。 如果被控量是机械位置或其导数时，称为伺服系统。 （3）程序控制系统 参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确的加以复现。如数字程序控制机床。 §1.3 自动控制系统的分类 2. 线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。如工业计算机控制系统。 3. 非线性控制系统 系统中有一个或以上元部件的输入-输出特性是非线性的。 §1.4 自动控制系统的基本要求 1. 基本要求的提法 对所有自动控制系统被控量变化全过程的共同基本要求是稳定性、快速性和准确性。 （1）稳定性 当系统受到某一扰动作用后，使被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动一撤离，经过一定的时间，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。稳定是系统能正常运行的先决条件。 （2）快速性 要求系统的输出响应具有一定的快速性，它是系统的一个重要性能指标，一般称为动态性能。 （3）准确性 控制系统的稳态精度通常是用它的稳态误差来表示，稳态误差越小，系统的控制精度就越高。 §1.4 自动控制系统的基本要求 2. 典型外作用 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。 （1）阶跃函数 （2）斜坡函数 §1.4 自动控制系统的基本要求 2. 典型外作用 （3）脉冲函数 （4）正弦函数 §1.5 本课程研究的两大问题 1. 控制系统分析 对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。 2. 控制系统设计 根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 §1.6 本课程的基本要求 成绩考核方式 作业要求 迟到、缺勤问题 课堂纪律 其它方面的要求 * * 图1-3 液面自动控制系统 图1-5 液面自动控制系统的方框图 *