MatLab与Photoshop在数学建模竞赛中的应用研究.pdfVIP

第 19 卷 现代教育技术 Vo1. 19 2009 年年度专刊 Modern Educational Technology No.13 2009 MatLab 与 Photoshop 在数学建模竞赛中的应用研究 王冬云 （上海商学院 教务处，上海 200235） 【摘要】数码相机标定是一个确定数码相机内部参数和外部参数的过程。标定的目的是建立物体的三维世界坐标系和图像 坐标系之间的关系。根据小孔成像原理[1] ，三维世界坐标系到计算机图像二维坐标系的数码相机变换模型可以实现标定。 采用单照相机的标定方法，分别得到两个照相机的内外参数；再通过建立两个照相机之间的位置关系。通常的标定方法有 摄影测量学的传统设备标定法，直接线性变换法，透视变换短阵法和最小二乘法。后两种方法较适合本题。透视变换短阵法可 以对二维与三维之间的物和像进行转换，便于求解。最小二乘法则可以优化数据。这些方法都可以通过 Matlab 矩阵计算及 PhotoShop 坐标定位的辅助功能完成。 【关键词】Matlab ；Photoshop ；计量学；单目视觉测量；双目视觉测量；透视变换短阵；最小二乘法 【中图分类号】G40-057 【文献标识码】A 【论文编号】1009-8097 （2009 ）13-0215-04 和方法。 一 竞赛题目：数码相机定位 二 建立数学模型 数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体 表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即 数码照像机标定是一个确定数码照像机内部参数和外部 用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不 参数的过程。标定的目的是建立物体的三维世界坐标系和图 同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平 像坐 标系之间的关系。根据小孔成像原理，三维世界坐标系 面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几 到计算机图像二维坐标系的摄像机变换模型可以通过以下 4 何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标， 个步骤[5]实现： 即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部 1）物空间坐标系到摄像机坐标系的坐标变换； 相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 2 ）数码照像机坐标系和像平面坐标系的小孔透视变换； 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点，同时用 3 ）考虑一阶畸变的畸变模型； 这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点， 4 ）实际图像坐标到计算机图像坐标的变换。 利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位 最终得到关于二维像素坐标(u,v)和三维空间坐标(x,y,z) 置。由于“点”是没有几何尺寸的，所以实际的做法是在物 之间的关系，如式(1)所示： 平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。 而它们的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中 把圆心的像精确地找到，标定就可实现[3] 。 1）建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机 （1） 像平面的像坐标； 2 ）对给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面 矩阵中的未知参数和系数 s 可以根据 Tsai R Y 的两步法 上的像坐标； 设计标定靶进行标定计算获得。 3 ）设计一种方法检验你们的模型，并对