第七篇 经典力学的哈密顿理论.ppt

第七章 经典力学的哈密顿理论;在经典力学中，力学体系的运动可用各种方法来描述。用牛顿运动定律描述，常常要解算大量的微分方程组，对约束体系更增强了问题的复杂性。1788年拉格朗日用s个广义坐标来描述力学体系的运动，导出了用广义坐标表出的拉格朗日方程，其好处是只要知道体系的动能和所受的广义力，就可写出体系的动力学方程。1834年以后哈密顿提出用s个广义坐标和s个广义动量（称为正则共轭坐标）描述体系的运动，导出了三种不同形式的方程：哈密顿正则方程、哈密顿原理和哈密顿——雅可比方程，称为经典力学的哈密顿理论。哈密顿理论和拉格朗日理论、牛顿理论是等价的。哈密顿理论的优点在于便于将力学推广到物理学其他领域。; ;（2）哈密顿正则方程;哈密顿正则方程常用来建立体系的运动方程。;于是得正则方程;（2）;将;显然J的值与函数y(x)有关，最速落径问题就是求J的极值问题，即y(x)取什么函数时，函数J[y(x)]取极小值。J[y(x)]称为函数y(x)的泛函数。J[y(x)]取极值的条件为;（2）变分问题的欧拉方程;因此，;哈密顿原理提供了确定体系运动真实轨道的方法。;（7.13） ; （2）正则坐标变换的目的和条件;由（7.16）式可得; ① 第一类正则变换; ④ 第二类正则变换;可得力学体系2s个运动积分，于是体系的运动问题就完全解决了。体系能否有2s积分，全靠母函数F规定得如何而定，所以体系的运动微分方程的积分，从正则变换的眼光看，就变成为何寻找合适的母函数F的问题了，F规定适当，变换后出现很多循环坐标，问题即可大为简化。;将（3）式中的; 由（3）式得振子运动方程;的结构形式与母函数F有关。在四类正则变换中，母函数和新旧;（7.27）式称为哈密顿——雅可比方程，其中S（q,t）称为哈密顿主函数。;（7.30） ; ① 析体系约束类型，主动力性质； ② 确定自由度，选择适当的广义坐标； ③ 正确写出体系的L函数和H函数； ④ 将L或H代入相应的哈密顿理论的动力学方程，并进行运算，可 得出体系的运动微分方程； ⑤ 方程，出要求的量。;代入哈密顿原理表达式，得; [例2] 用哈密顿—雅可比方程解开普勒问题。;求出方程（3）的解，代入;将（6）代入（5）得;所以 ;令