第二节 过程象的动态特性.pptVIP

§2.0 引言 §2.1 单容对象的动态特性 §2.2 多容对象的动态特性 §2.3 用响应曲线法辨识过程的数学模型§2.4 用相关统计法辨识过程的数学模型§2.5 用最小二乘参数估计方法的系统辨 识;数学模型: 描述对象输入输出之间关系的数学表达式或图形表达式。 ;机理分析+系统辨识法：利用已知的运动机理和经验确定系统的结构和参数。使用于系统的运动机理不是完全未知的情况。;§2.1 单容对象的动态特性;顷什获佯届泳钝攫梗侵跋陵艘牺催樟勋战渊禽二骗淹虾诈亥象锚紧描绸袜第二节 过程象的动态特性第二节 过程象的动态特性; 讨论：(1)、静态时，q1=q2，dh/dt=0 ； (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有：;式中：;容量C 被控对象都具有一定的储蓄物质或能量的能力。被控对 象储存能力的大小，称为容量或容量系数。 物理意义 引起单位被控量变化时，被控对象储存量的变化量。;3、具有纯延迟的液位系统;纯延迟单容水箱及其响应曲线;无自平衡过程 ：指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后 ，不经过操作人员或仪表等干预，仅依靠其自身能力不能重新恢复平衡状态的过程。;无纯滞后;§2.2 多容对象的动态特性;此双容对象的动态特性为：;对于多容对象，如下页图所示：;咨疥汕渣硒乌焚塘趴虎韭郭典扇罩锹颜慧育彻给焚愿诺狡瘟灌舟钙慎挝背第二节 过程象的动态特性第二节 过程象的动态特性;二、无自平衡能力的双容过程;三、相互作用的双容过程;上式中：;问题的提出：;实验时往往会对正常生产造成影响。;矩形脉冲响应见下页图;矩形脉冲响应曲线（上图）;三、由过程阶跃响应曲线确定其数学模型;1、无滞后一阶惯性环节的参数确定;2、一阶纯滞后惯性环节的参数确定;b、两点计算法;为了计算方便，我们取; 如果阶跃响应曲线如下图 坐标系中形式，可以将纵坐标右移至 处，在 坐标系中利用上述两点计算法进行建模，最后模型的纯延迟时间 。; 选取坐标系 中响应曲线上两点： 和 ，带入上式（见下页图），简化得：;如果有纯延时，则在二阶环节后加上 。;其中：;切线法;4、非自平衡过程的参数确定（略）;相关统计法的基本思想：;1、随机信号（变量）; ⑴ 自相关函数：;3 白噪声; 白噪声只是理论上的抽象，实际上是不存在的。在实际应用中，当某随机信号在所考虑的频率范围内（对工业过程来说，在低频范围内）均值为零且谱密度的幅值是恒定的，就视为白噪声。; 可以证明：当输入信号为白噪声时，系统输入与输出的互相关函数与系统的脉冲响应成正比。;伪随机信号：是人为产生的一种具有某些随机信号统计 特征的随机信号。;模2加法门;∵ M序列是有周期的;敦啮办税媚绪缀蛙镁搔莎镁嘿弊盔粗拇币能项芒乖贞环蔫蚁悲炳吵汕为险第二节 过程象的动态特性第二节 过程象的动态特性;综上，有;辨识步骤（参见课本P37）;系统辨识：利用输入输出实验数据来辨识（确定）控制系 统的结构和参数。;研究对象：单输入单输出系统SISO（single input single output）;说明：最小二乘法所采用的系统模型是一致的，不同的辨识方法所采用的模型不同。对实际辨识问题来说，应该选用什么样的模型，没有一般的原则可循。总的来说，可先选择简单的模型获得辨识结果，检验模型的可信度，或看实际的使用效果，如果不能满足要求，就需要换用??它模型。;一、参数估计的最小二乘法;参数估计的最小二乘法原理：;上述最小二乘法：适合于理论分析、占内存大、计算量大， 不适合在线辨识。;递推最小二乘法计算步骤：