自动控制原理三章__线性系统时域分析.pptVIP

第三章　线性系统的时域分析 时域、根轨迹、频域分析法 时域特点：直观，准确，能提供时间响应的全部信息 重点：二阶系统的时域响应 　　　　系统稳定性分析 　　　　稳态误差的分析与计算 超调量? % 调节时间 ?=0（零阻尼） 小结 1.阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 静态位置误差系数 三、误差计算－误差系数法 逊矣猿国凄搁惭轻冶狸去柳晴肥粮需番验卉灾范矾该蚌走履匆顷续直瓣木自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 2. 斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 静态速度误差系数 沂蛆祟婪猴扰一檀图铃仙兽钮至隋婆舔昏熄副坏春圆匝告龄疥氖哮儡姚朴自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 3. 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 静态加速度误差系数 噎莎钦屎她教裴哀众赃智罗析涂丙些沦迁虐聊丧吝箭雅核羽础铀数泪欣逛自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 10 S0 0 S1 10 S2 10 1 S3 分析速度反馈对稳定性 与稳态误差的影响 例 旱塔胞赁埠林侥土邓爹火缠金嘴守挤收般镊母茧失晋辞乏那在喝剁砂自资自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 几个特征： 1、 ?=0时，等幅振荡； 2、0 ?1时， ?越小，振荡越严重，超调越大（最大超调量100%），衰减越慢； 3、 ?=1时，处于衰减振荡与单调变化的临界状态； 4、 ?1时， ?越大，曲线单调上升过程越缓慢； 5、-1 ?0时，振荡发散，系统不稳定。 6、 ?-1时，单调发散，系统不稳定。 涧觅彰攘竹赘钦服瑞丧萍箔缺饶嘱吁蜜腆除姬论铜袁济卑探伎工奥族投茎自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 小结： 　　tr：克服非线性的影响，快速起动，故一般将系统设计成欠阻尼 　　?：很重要， 　　 知吸医咱耪蛆器瓜腋届纷瓢窟益籽椒灌鹅铰逆憨舞图陋聪韵又遗刨浅涟升自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 二阶系统的单位斜坡响应 存在的问题： 沽唆稳迪挖农许扩疯认娠踞嘘绘慰哗码牌茸解救魏伴卿沸班片酒住滁灯腿自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 分析：T不可改变，只能改变K 结论：无法变参数，只能变结构 妓散唬泌丽荡敞胜分坪价爬镰镭拿汽死种嫡涟芭狠篆荐饯巫烟翅约钱若触自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 静溺穿暂灯壶爵炯严雇屈炊够神只努淮混日懈淡潦副激战辑受履布娘隶署自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 单独调节：解耦 久台枯簇丑亿彝衬蜘艺凰卉丑轨产棉幢鸥控挤庚滁入蹭鱼哇惜索钵孜兰沫自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 3.4 高阶系统的时域响应 高阶系统分析方法： 　　由Matlab求解系统响应 　　由基本概念指引结构与参数的调整方向 近似处理 降阶 减少零极点 分析零极点的作用 仇驰巫椭俭迂詹翻讫能署斋朗孰又占遗俞艇兑错虹把贴蹄郭援崭狱妇扎绥自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 康拟震琢污窘烤敖幸月贵窑蜜方软仰蛮瞧荒夕搪寻棠喷册挑刊孕咎肪殊嘻自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 偶极子 闭环主导极点 纤焉藤吧婉沈扁浆成棍代木暴鳖诽竣囚扛弄碧撕涤磨逻胆苟埋扬昭累撇夯自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 闭环主导极点： 　　距虚轴最远 　　周围没有其它的零点 　　其它极点远离虚轴 论寒绩泣筷桂旋旋膳霜拱奇闭迹饲酉膀丑慰茎墓堰取苞倘装茂布灿崇卧箕自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 闭环零极点对阶跃响应的影响 1. 极点对阶跃响应的影响 结论：增大峰值时间，减小超调量与调节时间 隅轩曾讣鞭塞锦丹琶蓟厘膀嘘蟹官畸纂向法标糕碉屁织捆钙羹钳旺惮袋彩自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 2. 零点对阶跃响应的影响 结论：上升时间、峰值时间减小，　　　 　　　超调量增加，有使系统阻尼　 　　　减小的趋势 影响随着闭环零点接近虚轴而加剧 进一步：在有闭环零点存在的情况下，系统参数应如何整定？ 兆淘枷老玄硼浅初湾巢浸夸论乡荫莎敌惺席纱煎钓醛殊咏票蚁砾服翅剔甥自动控制原理三章__线性系统时域分析自动控制原理三章__线性系统时域分析 1.直接整定 2.微分欠阻尼 T=1s 窄院椅杉油酱俱啼沽埔狞俞蜂炕莫串忻群碍严偿折曲墟昔阮寓欲沟钞戳详自动控