第4章+频域析法(新).pptVIP

本章主要内容;●高阶系统的分析难以进行；; 易于实验分析； 系统中存在难以用数学模型描述的某些元、部件时，可用实验方法求出系统的频率特性，进而对系统有效分析。 ; 一、 频率响应的概念; 当正弦信号作用于稳定的线性系统时，系统输出的稳态分量为同频率的正弦信号，这种过程称为系统的频率响应。 即：稳定的系统对正弦输入的稳态响应，称为频率响应。;系统输出为：;瞬态响应，随时间增加会衰减为0；;频率响应的特点; 线性稳定系统在正弦信号作用下，当频率从零变化到无穷时，稳态输出与输入的幅值比、相位差随频率变化的特性，称为频率特性。; 系统稳态正弦输出信号与相应的正弦输人信号的幅值之比随输入频率的变比而变化的特性称为幅频特性，它描述了系统对输入信号幅值的放大、衰减特性。;2. 直接从传递函数求取;☆ 频率特性的求取举例; 解：①求频率特性;②求稳态输出; 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 ;　以RC滤波网络为例：;四、频率特性的图解方法介绍;1.奈奎斯特(Nyquist)图（极坐标图） ;2.波德(Bode)图（对数频率特性图） ;十倍频程;一、 比例环节 ;比例环节的频率特性图：;二、惯性环节 ; 惯性环节的Nyquist图 ; 惯性环节的Bode图 ; 惯性环节的Bode图 ——横坐标变换1; 惯性环节的Bode图 ——横坐标变换2; 渐近线误差;转折频率;三、 一阶微分环节 ;三 、一阶微分环节; 一阶微分环节的Bode图 ;0 ;四 、积分环节 ; 积分环节的Bode图 ;五 、 振荡环节 ;幅频特性： ;幅频特性： ;2.振荡环节的Bode图 ;振荡环节波德Bode图 ; 对数幅频特性的实际Bode图;五 振荡环节; 振荡环节在不同ξ值时的修正曲线 ;六、 延迟环节 ;一、 最小相位系统;一 、最小相位系统;0;-180;二、 系统开环Nyquist图的绘制;3. 求A(0)、?(0)；A(?)、?(?);二、 系统开环Nyquist图的绘制;0; Nyquist图的一般形状;Re;Re; I型系统（v = 1）; II型系统（v = 2）;注意;考虑系统：;已知系统的开环传递函数如下：;转折频率：?2=2 rad/s;开环对数幅频及相频特性为：;-20;Bode Diagram; Bode图特点;四、传递函数的实验确定法;四、传递函数的实验确定法;注意到系统低频段渐近线可近似为：;（1）0型系统;（2）I 型系统;（3）II 型系统;5. 获得系统的频率特性函数或传递函数。;例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。; 此外，系统存在另二个转折频率：1和20rad/s。对应的典型环节分别为：;例：根据对数幅频特性，求系统的传递函数。;用开环频率特性判断对应闭环系统的稳定性;二、引入一个辅助特征向量;三、米哈伊洛夫定理;1. 系统开环稳定;四、奈奎斯特判据 ;2. 系统开环不稳定; 如果系统开环不稳定，有p个右根，那么，系统闭环稳定的充分必要条件是：G(jω)正方向包围（-1, j0)点p 次。;0;? =0;0; 开环稳定（无右极点） 画辅助圆，G(jω)不包 围（-1, j0)点，所以系统 闭环稳定。;4. Nyquist判据中“穿越”的概念;Nyquist判据; 曲线止于或起于（-1,j0）点左边的实轴上，算1/2次穿越，穿越趋势确定“＋”，“－”;已知系统开环传递函数：; 极坐标图上的单位圆A(ω)=1相当于Bode图上的0分贝线。;1. 正、负穿越的概念;　　在开环对数坐标图上，在所有L(ω)≥0的频段内，相频特性曲线穿越－180°线的次数——正、负穿越次数之差N+－N-=P/2，则闭环系统稳定。P为开环右极点数。;（1）开环稳定，若幅值交界频率=相位交界频率，则系统闭环临界稳定。 ;（1）开环稳定，若幅值交界频率大于相位交界频率，则系统闭环不稳定。 ;（2）开环不稳定，即P≠0时， N+－N-=P/2，则系统稳定。;　　在系统设计中，不仅要求系统稳定，而且还希望系统具备适当的的稳定性储备——即裕量。;0;0;0;已知系统的开环传递函数如下：;转折频率：?4=0.5 ;Bode Diagram;几点说明：;昔圭窥孝傣埔鸣恼垒臼锗棒呐撬茶饶绅嘎鸵韦米耶吠猴膛臃荣鲸永埂韭樟第4章+频域析法(新)第4章+频域析法(新); 系统的动态性能，在频域中分析时，可以用频域指标来评价。系统动态性能的频域指标分为闭环频域性能指标和开环频域性能指标。;②复现频率;2. 闭环频域主要性能指标; 当ξ一定时，截止频率正比于系统无阻