项目说明-北京邮电大学物理实验教学中心.PDFVIP

2013 年北京市大学生物理实验竞赛 参赛项目说明书 参赛学院 电子工程学院 自动化学院 组队负责人 杨穗佳 组队成员 刘哲宇 张俊喆 参赛题目 ：（请画选择）  题目一：机械摆的设计、制作及实验研究  题目二：霍尔元件物理特性研究及应用  题目三：实验制作  题目四：论文（教学型 科研型） 物理实验竞赛组委会制 2013 年5 月 参赛题目 直线驱动摆及倒立摆综合实验 负责人姓名 性别 出生年月 专业 年级 杨穗佳 女 1993 年1 月 电子科学与技术 大三 手机，email yangsuijia@ 队员姓名 性别 出生年月 专业 年级 张俊喆 男 1993 年2 月 自动化 大三 刘哲宇 男 1993 年2 月 电子信息科学与技术 大三 1 设计原理与方法： 1.1 系统概述 倒立摆系统是在运动模块上装有倒立摆装置，是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领 域、多种技术的有机结合，本身是一个不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统。其控制难 点主要为从静止到直立和直立状态下受外界干扰后的回复过程。本实验设计制作了一个直线倒立摆 实验装置，同时实现有阻尼单摆、驱动摆、倒立摆的特性研究。 实验主要分为3 个部分： （1） 大角度下阻尼对单摆摆动频率的影响 （2） 直线型驱动摆的幅频特性、固有频率的探究与测定 （3） 利用固有频率实现倒立摆快速直立，完成稳定性测试 1.2 模型分析 无电机驱动时，摆杆运动状态符合单摆的规律。 外加电机规律性驱动力后，摆杆表现出规律性的幅频特性。 直立后，对于倒立摆系统，经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，它就是一个典型的运动 的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 1.3 实验设计 1.3.1 大角度下阻尼对单摆摆动频率的影响 无阻尼情况下，单摆的运动微分方程为 ̈ ， 式中： , 为偏离平衡位置的角位移，g 是重力加速度，l 是单摆的长度。 解单摆周期并忽略高次项的小量，可取单摆周期近似为： ( ) (1.1) 实验具体内容： （1） 摆杆摆长l =19.35cm，取不同角度的第一个周期的频率测量值近似为该角度无阻尼情况下运 动的频率，与利用计算所得的理论值进行比较。 （2 ） 测量连续摆动下频率f 与周期序数n 的关系 摆杆初始角度为60 °。 1.3.2 直线型驱动摆的幅频特性、固有频率的探究与测定 （1）程序控制单片机输出周期性PWM 波驱动直流电机，使导轨中滑块速度变化成正弦变化规