OC 课程内容关系.ppt

著名过程控制专家D. E. Seborg给出的、按应用程度分类的过程控制策略 第一类：传统控制策略 手动控制、PID控制、比值控制、串级控制、前馈控制 第二类：先进控制——经典技术 增益调整、时滞补偿、解耦控制 第三类：先进控制——流行技术 模型预测控制、内模控制、自适应控制、统计质量控制 第四类：先进控制——潜在技术 最优控制、非线性控制、专家控制、神经网络控制、模糊控制 第五类：先进控制——研究中的策略 鲁棒控制、H∞控制、μ综合 过程控制的策略分类 控制系统投入产出 在现代化的工业生产中，越来越重视新的、整体的控制系统解决方案。 仅购买了最新的硬件装置，而不注意软件的购买和使用，使得通常情况下没有获得最佳的收益。 DCS：离散控制系统 TAC：常规先进控制 DMC/GPC：预测控制 CLRTO：在线实时优化 控制系统投入产出 发达国家经验表明：采用先进控制和过程优化将增加30%的投资，但可以提高产品档次和质量，降低能源和原材料消耗，从而增加85%的经济效益。 美国Foxboro公司表明： 配置集散控制计算机系统(DCS)的费用为1的话 则采用常规先进控制(APC)带来的经济效益为3, 采用广义预测控制(GPC)带来的经济效益为5, 采用在线优化(OPT)所带来的经济效益为9！ 企业不能仅仅热衷于硬设备的改造，先进控制与优化被称为“不用投资的技术改造” ！ 教材与成绩 任意一本讲解最优控制的书籍都可以 最有控制理论与系统，胡寿松，科学出版社，2005年 现代控制理论，刘豹，机械工业出版社 Applied Optimal Control Estimation, Frank L. Lewis, Prentice Hall Press 习题主要来自于胡寿松老师的教材 习题2-6章，分3-4次提交； 成绩 作业，30%，含用matlab完成一些题目 考试，70%，闭卷 考勤，适量 本课程内容 变分法 极小值原理 动态规划 上述三者相互关系 协状态（对偶状态）的物理含义 线性二次型 最优控制 次优控制 提纲 控制发展 当前控制界的观点 现代控制理论的基本内容和相互关系 本课程的内容与考核 最优控制问题的描述 最优控制 静态优化——运筹学 动态优化 最优控制的前提条件 静态优化 例：最优分配问题。有甲乙两个仓库，分别有水泥1500和1800包，向A、B、C三个工地运送。 如何发运水泥，使运费最省 目标函数 约束条件 性能指标?选择x使运费 约束条件 X的一次函数?线性最优化问题 不等式约束线性最优化问题 与t无关?静态最优化问题 动态优化 所有变量均为时间函数 目标函数（泛函） 约束条件 状态方程 在满足约束条件时求最优控制函数u(t)，使目标泛函取极值 划分小区间，近似为常量，则为分段静态优化问题处理 离散时间最优控制问题 动态最优化问题分确定性和随机性。只介绍确定性问题。 最优控制的前提条件——5个条件 给出受控系统的动态描述——动态方程 连续时间 离散时间 明确控制作用域 称容许控制 最优控制的前提条件 明确始端条件 固定始端——t0给定，x(t0)也固定 自由始端——t0给定，x(t0)任意 可变始端——t0给定，x(t0)属于Ω0 明确终端条件 固定终端——tf给定，x(tf)也固定 自由终端——tf给定，x(tf)自由 可变终端——x(tf)属于Ωf 最优控制的前提条件 给出目标泛函——性能指标 连续时间 离散时间 包含终端指标函数和动态指标函数（过渡过程） 综合型（波尔扎），上述 积分型（拉格朗日），只含过渡过程 终端性（梅耶），只含终端指标 其具体形式取决于最优控制问题所要完成的任务，此为最关键 最优控制的描述 在容许控制集中，寻找一个控制矢量u(t)，使受控系统在时间域[t0,tf]内，从初态转移到终态（目标集），性能指标取极值。 满足上述条件的u(t)称最优控制u*(t) u*(t)驱动下的状态，称最优轨线x*(t) 沿x*(t)，使J达到最优指标J* 动态优化举例 最小距离 最大面积 最少燃料消耗 最小能量控制 最短时间 最快拦截 最大半径轨道转移 生产规划 线性二次型系统的指标 连续系统 离散系统 FUTURE FUTURE FUTURE FUTURE FUTURE FUTURE ? 2009 Microsoft Corporation. All rights reserved. Microsoft, Windows, Windows Vista and other product names are or may be registered trademarks and/or trademarks in the U.S. and/or other count