王琳（wanglin193@hotmail.com）.PDFVIP

Lucas-Kanade 算法算法 算法算法 王 琳 (wanglin193@) 一一 预备知识预备知识 一一 预备知识预备知识 1 泰勒展开泰勒展开 Taylor expansion 泰勒展开泰勒展开 (标量)函数f( X)在X=X0 附近的一阶泰勒展开式为 df f (X 0 + ∆X ) ≈ f (X 0 ) + ∆X X = X dX 0 变量X 可以是n 维矢量X=(x , x ,…x )，则df/dX 为梯度矢量 0 1 n df  df df df  =  , ,... ， dX dx dx dx   0 1 n  另外，如 f (X)是m 维矢量函数，则得到所谓Jacobian 矩阵  df0 df0   ...  dx dx df  0 n  =  ... ... ...  dX dfm dfm  dx ... dx   0 n  2 复合函数复合函数链式链式求导求导法则法则 Chain rule 复合函数复合函数链式链式求导求导法则法则 在函数f 对变量t 求导数的时候，有时f 和t 关系是通过中间变量x,y 联系起来的,f =f (x,y), x=x(t),y=y(t). ， 那么df/dt 由下式表示 （,表示内积）： df ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂f  ∂x ∂y    = + = , , ,   