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第五章 三维几何变换 三维的几何变换是在二维的基础上增加子坐标的考虑而得到的，平衡、缩放较简单，但旋转则要复杂一些。 旋转：1、绕三个坐标轴的二维旋转的复合 据给定轴的方向和旋转角度建立的旋转阵 §1、平移 tx,ty,tz,为x,y,z坐标平移的距离 空间的点用齐次坐标表示 （ ）列向量 §2、旋转 物体旋转时，必须指定一个旋转轴和旋转角度 二维旋转，旋转轴为子轴 三维旋转，可能指定为围绕空间任意直线进行，平行于坐标轴的旋转是其中最简单的。 通常沿坐标轴的正半轴向原点作观察，绕坐标轴的逆时针旋转为正向旋转。 这与二维旋转是一致的。如绕子轴的旋转的齐次坐标变换 绕x轴 绕y轴 一般三维旋转 绕过原点的直线的旋转 设直线l过原点，且 表示它的单位向量，绕l旋转 角， 角为+，观察者的目光与e的方向相反，逆时针方向。 顺时针方向， 从几何上考虑， BP’垂直于 ，也垂直于 绕坐标轴的旋转成为特例 绕z轴 （0，0，1） 绕y轴 （0，1，0） 绕x轴 （1，0，0） 绕空间任一直线的旋转 直线l过点P0(X0，Y0，Z0)，方向 （ ） 可通过变换的合成1）P 2）绕过原点方向为 的直线旋转 3）（0，0，0）→P §3、缩放 相对于坐标原点的缩放变换 相对于绽点 的缩放变换 三个变换的合成 PAGE \# Page: # §4、反射和错切 PAGE \# Page: # 反射 三维反射可以是关于给定反射轴的或者是关于反射平面的 关于给定轴的反射等价于绕此轴的旋转180度 关于某点的反射P （ ） 平移P0（x0，y0，z0）→（0，0，0） 关于原点的反射R P 平移（0，0，0）→（ ） 关于平面的反射 设平面过P 过，转向为 关于点的反射，可看成为 错切 错切变换将改变物体的形状，也用于获得一般投影变换的三维观察中。 如子轴错切 效果用一个与子值成比例的数值来改变x和y的坐标值，同时保持子坐标不变。 对其它x轴，y轴可类似地定义 关于平面 §5、复合变换 运用变换矩阵的左乘形成复合变换阵首先设置一个单位阵 §6、坐标系变换 观察坐标系统变化 平移 旋转R 物体在xyz坐标系下致到期 坐标系下的变换阵 R将功赎罪 分别变到 轴上 二、三维观察变换 §1、二维观察 二维观察操作（变换）将世界坐标平面上的点变换到输出设备平面中的象素位置，经过平移、旋转、缩放、裁剪等操作。 裁剪：删除（不显示）位于显示区域范围外的图形部分，如同照相拍照片。 △观察流程 取整、倒置 MC →WC→VC→NVC→DC→ 模型变换 观察变换 标准化 屏幕坐标变换 窗口世界坐标系中要显示的区域，它定义了要显示的内容 视区（口）：窗口映射到显示器上的区域，它定义显示在何片 二维几何变换 §2、三维观察 三维图形显示有多种选择情况 观察位置，从物体的上部、前部、后部 投影类型，平行投影，透视投影 生成三维场景图的步骤类似于用照相机拍照片 给相机定位 确定相机的方向（向上，横拍，斜拍） 取景（裁剪） 按一快门，光线从可视表面投影到相机胶片上 观察流水线 MCPAGE \# Page: # →WC→VC→PC→DC PAGE \# Page: # 模型变换 观察变换 观察坐标 投影变换 平面坐标变换 设备坐标 三维几何变换 §3、三维观察坐标 生成一张三维物体的视图类似于拍照，可以任何角度，各种距离，改变相机的方向来拍照，将取景器中出现的景物投影到胶片上。 指定观察平面 建立观察坐标系—也称观察参考坐标系 建立观察平面（投影平面）--垂直于观察坐标系的 轴，观察平面即为胶片平面 将场景中物体的世界坐标=观察坐标=投影到观察平面 建立观察参考坐标系 选一个世界坐标点作为观察参考点，它是观察坐标系的原点。通常该点选为靠近某物体或在某物体的表面，某物体的中心，某组物体的中心或距某显示物体前部的某点—相机位置 确定观察坐标系的子轴的正向—观察平面方向N，选定一个世界坐标点，建立此点处的N方向。它与世界坐标原点有关，也与观察坐标原点有关。 一般N是给定的世界坐标系中的向量（GKS） 也可以（SGI的GL中）选择一个观测点（世界坐标系）P（LOOK，AT，PINT）由观测点到观察察参考的的单位方向 确定观察坐村系的 轴的正向V 它是一个观察向上（View-up）方向 轴应该在观察平面上与 方向垂直 V也可以定义成一个世界坐标向量，一般地，较难决定恰好垂直于N的V向量。只要V不平行于N