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1.4 结构稳定性及分岔 定义1.4.1 设M为一连通的Hausdorff空间，B是一个欧氐空间Rn。假设U是M的开子集, 是从U到B中开子集(U)的同胚映射，则称（U,）是M的一个坐标图，该拓扑空间M称为n维拓扑流形，简称n维流形，称开集U和U到Rn的开子集(U)的同胚所组成的(U, )为M的一个坐标邻域（有时称为坐标卡chart)，y = (y1，…，:yn)= (x)为点x∈U的坐标，并称Rn为流形M的模型空间（参阅图1.4.1)。 定义1.4. 2 设M为n维拓扑流形，被一组开子集{Uа}所覆盖,a:U a→a(U a) Rn为同胚，全体{(Uа, a), A}称为M的坐标图册（atlas)。当Ua U≠0,, A时，如果存在映射 ：（Ua U）（Ua U） 和 ：（Ua U） （Ua U） 都是Rn到Rn的Ck映射，则称坐标图(U, )与（U, )是Ck相容的，并称图册为C-图册。如果在流形M上赋予一个Ck-微分结构，则称此流形为Ck-微分流形。 当k=0时，M为Ck-流形，即为通常的拓扑流形，而当k =时，称为光滑流形 (smooth manifold)。 定义1. 4. 3 设S为n维微分流形M的子集，如果对每个xS，存在M在该处的图（U，)，使得（SU）为Rk(kn）中的开集，则称S为M的一个k维子流形，称S在M中的余维数为n-k。 定义1. 4. 4 设M，N为Ck流形，在其上定义f:MN，如果对于任何xM，及f(x)N处的图f(x)N和(V,)，使得复合映射在(x)的某个邻域内是Ck可微的，则称f是M上的Ck映射，其结构如图1.4.2所示。一般把从流形M到 N的全体Ck映射的集合记作Ck（M，N)。 定义1.4. 5 如果流形M和N是同胚的,即f:MN是同胚映射，且f和f-1都是Ck可微的,则称M，N是Ck同胚的，记f为从M到N的Ck同胚。所有Ck同胚的集合记作Diffk(M，N)，很明显它是Ck(M，N)的子集。 定义1.4.6 对于Cr(rl)微分流形M，假设0,存在开区间I= (-,)，如果C1映射C:IM存在，则称为M上的一条曲线。如果C(0) = P，则称曲线以 P为基点。如果C1，C2是以P为基点的两条曲线，并且（U,）是坐标卡,PU,如果D(C1)(0) = D(C2)(0)(即Banach空间中的曲线C1与C2在0点相切）,则称M上的曲线C1和C2在点P相切。 定义1.4.7 如果微分流形M是Cr(rl)，在P点(PM)的全体切向量的集合Tp(M)= {[C]p |C是M上以P为基点的曲线}称为流形M在P点的切空间(tangent space)。 定义1.4.8 如果f:MN是流形间的C1映射，则称映射 Tf:TMTN,Tf([C]p) = [f C]f(P)为f的切映射。 1.4.2 流于微分同胚 定义1. 4. 9 —个非空集合G,如果满足下列四个条件，则称其按给定的“乘法”运算构成群 (group)。 (1)G对于乘法是封闭的，即：对任何啊a,bG,存在cG,使得c=ab C称为a和b的乘积。 (2)乘法结合律成立，即:对任何 a、b、cG，有 a(bc)=(ab)c。 (3)G中存在唯一的单位元素e,使得对任何aG，有ea=ae=a (4) 对任何aG,都存在逆元素a-1G，使得a-1a=aa-1=e。 定义1.4.10 如果一个集合K上的若干个可逆映射（变换）构成的集合G，其对映射的复合运算构成一个群，则称G为集合K上的一个变换群。 定义1.4.11 设:KK是含参数的映射.(为某指标集合)。令G={|}，如果G对映射的复合运算构成一个群.则称G为K上的一个参数变换群。 1.4.3 向量场与微分同胚的相图 定义1.4. 12 如果点qE对某个T0,满足(q)=q,则称q为流的周期点，该类T值中的最小者称为周期（period)。而流过周期点q的轨线称为流的闭轨或周期轨线。 定义1.4.13 如果存在正整数m，使得G(x)=x，则称x为G的周期点，而使其成立的最小正整数m称为x的周期,过周期点的轨线称为周期轨线，而满足G(x)=x的点称为G的不动点（fixed point)，也可以理解为周期 -1的周期点。 定义1.4.14 如果有集合，对于任何xA和kZ有Gk(x)，则称为G的不变集(invariant set)。 定义 1.4. 15 点集(x)=，(x)=分别称为过点x的轨线的极限集（limit set)和极限集。 定义1.4.16 如果对点x的任何邻域U都有整数k0，使得Gk(U)U,则称x为G的非游荡点（non-wandering point)。而G的全体非游荡点的集合称为非游荡集（non-wandering set),记作(G)。 定义1.4.17 对