基于Nios Ⅱ的光学定位跟踪系统.pdfVIP

第41卷 第2期 江汉 大学学报 (自然科学版) VoI．41No．2 2013年 4月 J．JianghanUniv．(Nat．Sei．Ed．) Apr．2013 基于NiosII的光学定位跟踪系统 漆为民，周 俊 ，张 霞 (江汉大学 物理与信息工程学院，湖北 武汉 430056) 摘 要 ：介绍 了一套 由SOPC开发平 台构成的定位跟踪系统 ，该平 台核心为Altera的FPGA及 内嵌 的 软核NiosIICPU。系统采用DE2开发板、OV7670数字摄像头 以及数字触摸屏实现。该装置操作方便 ，能 进行一定范围内运动物体的光学定位追踪，同时还具备手动式协调定位功能。实验结果表明，该系统功 耗低 、设计灵活、可拓展性强、能稳定精确地定位被跟踪 目标 。 关键词 ：光学定位跟踪 ；FPGA；NiosII；触摸屏 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：l673．0143(2013)02．0018．05 0 引言 足不同条件下的用户需求是很有利的。 1 光学定位跟踪技术 传统图像检测一般采用模拟图像、人工判读 方式 ，无法适应 目标 自动检测 、识别 、跟踪等问 光学测量通常 以光学望远镜 、摄像机 、红 题。随着数字 图像分析处理技术的发展与应用 ， 外、激光等技术 的测量设备对 目标进行跟踪测 光测 图像判读设备的硬件组成越来越简单 ，性能 量…，具有测量精度高、可获得 目标影像、直观性 越来越强大 。目前 ，众多研究者专注于运动 目标 强 、可事后复现 、不受 电磁波干扰的特点。但光 的 自动检测与跟踪定位 的有关技术 ，研发高精 学测量 的作用距离较近 ，并受到气候条件的限 度、高可靠性以及 自动化的图像判读系统，从而 制。采用激光测量可在一定程度上提高测量距离 使其在人体运动测量 、数字医疗 、安防、智能交 及精度 。 通 、航空航天等领域得到广泛应用。 定位跟踪技术最早用于航空航天领域 ，目 传统的运动物体定位跟踪检测技术大多依靠 前 已广泛应用于医疗 、安防等领域 。光学定位 PC或DSP实现 。PC实现图像处理成本高 、体积 跟踪是 目前使用最广泛 、精度最高的一种定位 大 、不便于携带 ，且速度无优势 。DSP虽然处理 方法 ]。光学定位跟踪一般通过摄像机等观察 目 速度快 ，但其功能和相关参数 固定 ，灵活性不 标 ，然后根据立体视觉原理重建出 目标的空间位 足。采用FPGA配合 NiosII软核实现本系统具有 置。在需要高精度 的场合，常采用激光对 目标进 较强的优势 ，关键数据处理及算法可以用HDL在 行定位 。 硬件中实现，系统及功能扩展方便，兼顾 了处理 2 系统架构 速度和灵活性 ，同时具有嵌入式系统固有的低成 本、便携的优点 ；且软件开发周期短，代码可移 本系统主要 由FPGA开发板 、OV7670数字摄 植 ，结合用户 自定义硬件逻辑 ，可以并行地完成 像头以及数字触摸屏构成 。FPGA对高清CMOS 复杂的图像处理任务 ，极大地体现 了FPGA的优 摄像头采集的视频数据进行存储 、分析与处理 ， 势。对本系统来说，相关组件可 以很容易整合， 获取 图像 中的指定物体并进行定位锁定 ，然后通 被跟踪运动物体图像数据处理过程 中的相关参数 过光源系统跟踪该物体的运动位置 ，同时可用数