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实验一    PWM 控制电机舵机    1.实验目的  掌握使用 Flash Loader 下载程序到单片机的方法。   掌握 STM32 配置 PWM 的方法。   掌握 PWM 控制电机舵机的工作原理    2.实验内容 了解定时器的基本概念和使用方法。通过阅读 STM32 数据手册，熟悉 STM32 定时 器的相关寄存器功能和配置。编程实现定时器输出 PWM 波形功能。 学会适应 Flash Loader 来下载编译好的二进制可执行文件。 3. 预备知识  使用MDK4.14集成开发环境，编译和调试程序的基本过程。  STM32应用程序的框架结构。  定时器产生PWM的基本概念。 4. 实验设备及工具  硬件：博创智能车套件，PC 机，USB 转 TTL 串口线   软件：MDK4.14 集成开发环境，USB 转串口线驱动    5. 实验原理及说明 5.1 TIMER 输出 PWM 基本概念     脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是 利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对 脉冲宽度的控制。一般用来控制步进电机的速度等等。  STM32 的定时器除了TIM6 和 TIM7 之外，其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出，其 中高级定时器TIM1 和 TIM8 可以同时产生 7 路的 PWM 输出，而通用定时器也能同时产生 4 路的 PWM 输出。     5.1.1 PWM 输出模式 STM32 的 PWM 输出有两种模式，模式 1 和模式 2，由 TIMx_CCMRx 寄存器中的 OCxM 位确定的（“110”为模式 1，“111”为模式 2 ）。模式 1 和模式 2 的区别如下：  110：PWM 模式 1－在向上计数时，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1 时通道 1 为有效电平，否则 为无效电平；在向下计数时，一旦 TIMx_CNTTIMx_CCR1 时通道 1 为无效电平(OC1REF=0)， 否则为有效电平(OC1REF=1)。  111：PWM 模式 2－在向上计数时，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1 时通道 1 为无效电平，否则 为有效电平；在向下计数时，一旦 TIMx_CNTTIMx_CCR1 时通道 1 为有效电平，否则为无效 电平。  由此看来，模式 1 和模式 2 正好互补，互为相反，所以在运用起来差别也并不太大。  而从计数模式上来看，PWM 也和 TIMx 在作定时器时一样，也有向上计数模式、向下计数模 式和中心对齐模式，关于 3 种模式的具体资料，可以查看 《STM32 参考手册》的“14.3.9 PWM 模式”一节，在此就不详细赘述了。     5.1.2 PWM 输出管脚 PWM 的输出管脚是确定好的，具体的引脚功能可以查看《STM32 参考手册》的“8.3.7 定 时器复用功能重映射”一节。在此需要强调的是，不同的 TIMx 有分配不同的引脚，但是考 虑到管脚复用功能，STM32 提出了一个重映像的概念，就是说通过设置某一些相关的寄存 器，来使得在其他非原始指定的管脚上也能输出 PWM。但是这些重映像的管脚也是由参考 手册给出的。比如说 TIM3 的第 2 个通道，在没有重映像的时候，指定的管脚是 PA.7，如果 设置部分重映像之后，TIM3_CH2 的输出就被映射到PB.5 上了，如果设置了完全重映像的话， TIM3_CH2 的输出就被映射到 PC.7 上了。     5.1.3 PWM 输出信号 PWM 输出的是一个方波信号，信号的频率是由 TIMx 的时钟频率和TIMx_ARR 预分频器 所决定的，具体设置方法在前面一个学习笔记中有详细的交代。而输出信号的占空比则是由 TIMx_CRRx 寄存器确定的。其公式为“占空比=(TIMx_CRRx/TIMx_ARR)*100% ”，因此，可以 通过向 CRR 中填入适当的数来输出自己所需的频率和占空比的方波信号。     5.2.     TIMER 输出 PWM 实现步骤  1.       设置 RCC 时钟；  2.       设置