输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用.pdfVIP

第38卷第6期 Vo l. 38 No.6 沈阳工业大学学报 2016 年1 1 月 Journal of Shenyang University of Technology Nov. 20 1 6 卢 土 寸 → 「 +Mm+ J doi: 10. 7688/j. issn. 1α~-1646.2016.06.08 咀 J B F E 输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用* 邵俊鹏，魏学帅，孙桂涛，邵璇 (哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨 15∞80) 摘 要:针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题，分析电液伺服系统特性，根据振 动控制技术提出输入指令整形控制策略，研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用，为该技 术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理， 设计零震荡整形器，并利用 AMESim 和 MATLAB 对电液伺服系统进行位置控制联合仿真结果表 明，输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振，利用电液伺服系统综合实验台 验证了该控制技术的有效性. 关键词:液压四足机器人;输入指令整形技术;电液伺服系统;振动控制;机械谐振;联合仿 真;A阻Sim 仿真;MATLAB 仿真 中固分类号: TH 137 文献标志码:A 文章编号: 1以)() -1646(2016)06-侃40-05 Application of input command shaping technique in electro-hydraulic servo system SHAO Jun-peng , WEI Xue-shuai , SUN Gui-tao , SHAO Xuan ( School of Mechanical and Power Engineeri吨， Harbin University of Science and Technology , Harbin 15∞80 ， China) Abs位act: In order to solve the vibration problem existing in the electro-hydraulic servo position control of hy也aulic qua命uped robot , the features of electro-hydraulic se凹o system were analyzed. In addition , according to the vibration control technology ，由e input command shaping control 由ategy was proposed , and the role of command shaping technique in suppressing the mech缸lical re