陀螺仪在基于Hash结构的三维重建中的应用.pdfVIP

第 49 卷 第 11 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.49 No.11 2016 年 11 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Nov. 2016 DOI:10.11784/tdxbz201506060 陀螺仪在基于 Hash 结构的三维重建中的应用 张国山，尚红霞，王欣博 (天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072) 摘 要 ：针对 3D 重建过程中出现深度相机突然运动，导致相机无法正确跟踪重建场景，提出了一种结合陀螺仪与 基于 Hash 结构的 KinectFusion 3D 重建的方法. 将陀螺仪得到的位姿与 ICP 算法得到的位姿通过扩展卡尔曼滤波器 (EKF)数据融合，获得更加精确的位姿，改进了原始算法的 3D 重建效果. 实验测试结果表明，该算法可以得到更加 精确的系统位姿预测模型，在相机突然运动时仍然能够实现有效跟踪. 关键词 ：3D 重建；陀螺仪；Hash 结构；扩展卡尔曼滤波器；ICP 算法 中图分类号：TP391 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493 2137 (2016)11 1132 06 Application of Gyroscope in 3D Reconstruction Based on Hash Structure Zhang Guoshan ，Shang Hongxia ，Wang Xinbo (School of Electrical Engineering and Automation ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China) In order to track camera and reconstruct scene correctly when depth camera moves suddenly leading to a Abstract ： failure of tracking reconstructed scene ，a new 3D reconstruction method ，which combines the gyroscope with the KinectFusion algorithm based on Hash structure ，is proposed．A more precise pose can be obtained by a data fusion of the extended Kalman filter which integrates the pose data from gyroscope and that from the ICP algorithm ，hence improving the effect of 3D reconstruction．Experimental tests show that this algorithm can obtain more accurate pre dictive model of the system pose and track camera effectively when depth camera moves suddenly. 3D reconstruction ；gyroscope ；Hash structure ；extended Kalman filter (EKF) ；ICP algorithm Keywords ： 从密集范围数据进行表面重建的技术，是一种 制了 3D 重建技术的发展. 3D 重建技术