末端执行器手爪20121010.pptVIP

（4）夹持型/手指式手爪 夹持型手爪（或称夹持器）是目前应用最广泛的一种。它既可用指的内侧面夹持物品的外部，也可将手指伸入到物品的孔内后，张开手指，用外侧面卡住物体等。 夹持型手爪多数是相对配置成两个手指的，或是相隔1200配置成三个手指的。 夹持型手爪 按夹持方式分： 外夹式：手部与被夹件的外表面相接触。 内撑式：手部与工件的内表面相接触。 内外夹持式：手部与工件的内、外表面相接触 夹持方式图例 夹持型手爪 按手指运动形式，夹持型手爪可分为回转型手爪，平动/平移型手爪。 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指的姿态不变，作平动。 平移型： 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。 回转型手爪 当手爪夹紧和松开物体时，手指做回转运动。 回转型手爪 齿轮齿条式手部 齿轮齿条式手部 回转型手爪—斜楔杠杆式夹持器 当施以力P时，楔角为α的斜楔前进，使夹爪闭合，夹紧物件，且当α小于自锁角时，即使P消失，被夹物件也不会滑脱。当施以相反方向的力时，斜楔后退，夹爪在弹簧的作用下打开。由于夹爪作回转运动，而回转轴又是固定的，故当夹持不同直径的物件时，物件的中心线将沿对称轴线