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对高速运行仿生腿的设计 摘要 高速地面运动不可避免地涉及高加速度和腿上大量负载。这就会带来一个具有挑战性的关于腿设计在重量和强度之间的权衡。本文介绍了一种新的机器人腿部设计范例设计灵感来自肌肉骨骼结构。中心假设是采用腱骨协同定位体系结构不仅提供顺应性的腿，也可以减少因弯曲造成的对结构的骨的压力。这一假设应用到腿的设计，并通过模拟和样机实验验证。此外，我们还提出了一个优化方案，最大限度地提高强度重量比。使用腱骨协同定位体系结构，在步幅过程中的骨的应力降低高达59％。一个新的泡沫核心成型技术能够创建类似于哺乳动物的骨骼结构特点的机器人腿部。这个方法允许我们使用更轻的聚合物结构，比传统的制造方法制造的更便宜和更快，并最终可以大大缩短设计迭代周期时间。 从stacks.iop.org/BB/7/046005/mmedia提供的网上补充数据（有些数据只能在在线杂志中出现彩色） 1.简介 在自然界中，运行速度是捕食者和猎物之间生存的一个重要方面。动物，如猎豹和羚羊已经演变成为快速和敏捷的运动员。通过观察发现它们的长和瘦骨抵抗弯矩和高速行驶过程中引起的高地面反作用力的能力是耐人寻味的。这种能力既承受很高的地面反作用力，同时尽量减少对腿部转动惯量之间的权衡，在高速运动这身上可以自然的解决。在这项工作中，我们将提出一个假设关于如何自然处理这种权衡。随后，我们将评估这个假设的仿生机器人腿设计。 1.1设计权衡 地面反作用力直接相关的责任因子1。在稳态运行时,总垂直脉冲循环一个周期的运动必须与总引力冲动满足动量守恒: Fz dt = mgT. 由于上述公式描述，对于一个循环运行，小责任因素必然会造成更高的地面反作用力。通常情况下，高速行驶需要更高的步频和低的责任因数[1]。这导致在运行期间高的有效地面反作用力。例如,典型的在人运行速度是4.5 m。s-1[2]每条腿最大受正常的地面反作用力大约是体重的三倍，在狗速度是9 m。s-1[3]时，每条腿最大受正常的地面反作用力大约是体重的2.6倍。 另一方面，快腿在摆动阶段前伸是更高的步频的关键。这是因为腿驱动具有改变方向两次（地面行程到牵引和牵引到回缩），而在飞行阶段创建一个循环的轨迹。这需要高加速度和小腿的减速度。如此高的步频可以通过两种方式来实现：（1）增加驱动器的能力（2）减小腿惯性。在机器人的设计，增加驱动器的能力会导致更高的大量的执行器，循环增加腿部力量的要求和大量的腿。因此，第二个方案减小腿结构的总惯量而不损害强度是更可取的。 在设计一个高速腿式机器人的两个设计约束在敏捷性和结构完整性之间规定一个紧要权衡要求低惯量和高强度的腿部。这种权衡由于其转动惯量较大的原因在腿的末端部分变得更重要。此外，该生物腿的末端部分通常包含更复杂的必要关节特征，用于提供更多的功能，如地面平整碰撞，弹性能量储存和增加的控制。肌肉骨骼系统似乎成功地实现高复杂度而不影响结构稳定性。考虑到生物材料2的劣势，研究怎样用抗拉强度低比较脆的骨头解决陆地动物这个棘手的权衡是有趣的。 1.2机器人的腿部形态 许多仿生机器人形态被设计用来降低远端腿的转动惯量和引入合规[4]。这里有文献中使用的技术：定位驱动器更靠近身体（例如导电弓，电缆驱动器等）; 使用无源顺从连接下驱动的腿，以尽量减少腿惯性。串联弹性驱动方法使用机械顺从性减少腿的阻抗。以下工作实施一个或这些技术的组合。 麻省理工学院腿实验室采用液压执行机构棱柱形腿设计[5,4]。气动合规被用来驱动腿的棱柱行动，并提供合规运行。调节符合气动系统也尝试用在假肢[6，7]。麻省理工学院的腿实验室 [8]所述平面单支料斗有一个气动致动臀部和腿部。动态机器人实验室在McGill开发了类似料斗称为独脚架[9，10]，但与电动机和一系列弹性和平行弹簧在臀部（独二）进一步节能。四足机器人侦察达到高效节能的步行和跑步步态[11]。大狗[12]和的HyQ[13]使用的液压驱动器用于控制该腿阻抗和位置。 cable-driven系统可以减少结构的重量通过基本传输动力。六自由度cable-driven机械手[14]是一个并联机器人,可以被视为一种可重新配置的枢接结构至少有七个电缆没有弯曲和弯曲的链接机器人。电缆的灵活性有利于移动固定基地(地面)的致动器,进一步降低机器人的重量和惯性。腿机器人,同样的想法使用铰接结构和使用电缆可用于减少重量,因此减少腿的惯性。“春天土耳其”[15]已经驱动膝盖和臀部的身体通过cabledriven系统驱动关节。 Rhex平台已经推出了一些简单而有效的腿设计包括一个兼容的DoF c-shape的设计。尽管一个简单的机械设计,Rhex取得了各种运动的任务,比如散步,跑步,耐受,跳跃,翻