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发动机生产线机器人视觉搬运系统 近年来，随着国内汽车业蓬勃发展，作为汽车心脏的发动机产量也逐年攀 升，20 ～40 万年产能的大批量生产线层出不穷，生产节拍越来越短，相应地对 生产自动化水平提出了更高的要求。 关键词：发动机、机器人、视觉搬运、EMS 大批量生产的发动机生产线，生产线内部工序间的输送普遍已 采用龙门式架机械手和机动输送辊道等自动化输送设备，正常工作状 态下基本可实现无人值守，大大提高了生产效率，同时减少了对工件、 夹具的磕碰。但是生产线始末端上下工件，以及不同生产线之间工件 转运，仍然大量依靠人工辅以起吊设备、叉车、液压托盘车等运输设 备，占用大量人工，效率低，工件易磕碰，成品不易保护，还造成地 面通道运输繁忙。随着现代物流输送技术的不断进步，以机器人视觉 搬运系统为核心的自动化输送系统可以完全解决上述问题，且已经开 始了在国内发动机工厂的应用。 首先需明确发动机生产制造系统对机器人视觉搬运系统（以下 简称：搬运系统）的功能需求。搬运系统主要实现对码放在生产线端 头托盘上的汽车发动机工件（以下简称工件）毛坯上线和成品下线的 位置偏移测量及自动搬运功能；并自动把工件通过空中 EMS （ELECTRIC MONORAIL SYSTEM 电动单轨系统）传送到装配生产 线对应的工序位置。对多品种生产的发动机制造系统，搬运系统还需 具备产品种类识别功能，以保证搬运制造系统当前所需要的产品类 型，并且保证搬运过程的精确无误。 整个搬运系统按功能区划分为三个部分：机器人上料区、机器 人下料区、空中 EMS 输送系统。以下分别加以介绍。 机器人上料区、机器人上料区、下料区下料区 机器人上料区机器人上料区、、下料区下料区 机器人上料区、下料区功能类似，分别针对毛坯上线和成品下 线两项功能，各自由机器人系统、视觉系统、控制系统、抓具系统、 工件辊道传送线、安全系统、操作台、工件托盘及其它周边设备组成。 上料区、下料区示意图 机器人系统：采用高性能六轴搬运机器人，机器人采用了肘节机器人系统 机器人系统机器人系统 式结构铝合金的机器人本体，高速运动曲线的动态模型优化，加速性 能比其它普通机器人高出 25%，有利于提高系统寿命、优化工作节 拍。机器人控制柜采用熟悉的个人电脑 WINDOWS 操作界面，中英 文多种语言菜单，标准的工业计算机具备硬盘、光驱、软驱、打印接 口、I/O 信号、多种总线接口，可进行远程诊断，具有示教、编程、 存储、检测、安全保护、绝对位置检测记忆、软 PLC 功能。系统平 均无故障间隔（MTBF）时间长达7 万小时。 机器人系统特点摘要： 合理的机械结构和紧凑化设计； 6 个自由度AC 伺服马达； 绝对位置编码器； 所有轴都带有抱闸； 特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达 到最优化； 臂部的附加负载对额定负载没有运动限制； 本体和控制器之间7m 长电缆, 并可根据需要进行扩展； 370º旋转范围，工作效率更高； 模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换； 高精度电子零点标定； 可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性。 机器人性能参数（机器人性能参数 （仅供参考仅供参考）） 机器人性能参数机器人性能参数 （（仅供参考仅供参考）） 负载 100 公斤 运动轴数 6 法兰盘（第 6 轴上） DIN ISO 9409-1-A160 安装位置 地面/墙壁 重复精度 ±0.15mm 控制器