基于解耦控制非完整移动机器人实时轧迹跟踪.pdfVIP

维普资讯 第 23卷第 3期 200L年5月 机器人 ROBOT VoM1．23．No．3 ay．2001 文章螭号：1002—0446(2001)030256—05 ． 基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪 池瑞楠 胡跃明 胡终须 (华南理工丈学冉动控崩工程幕 广州 5106403 摘 要：本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题．首先，在介绍了一般舳非线性系统的输入 输出线性化方法的基础上-并研究了在两转驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用I然后在研l制的非完整两轮驱动移动 机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验，结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性． 关蕾调：移动