基于解耦控制非完整移动机器人实时轧迹跟踪.pdf

维普资讯 第 23卷第 3期 200L年5月 机器人 ROBOT VoM1．23．No．3 ay．2001 文章螭号：1002—0446(2001)030256—05 ． 基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪 池瑞楠 胡跃明 胡终须 (华南理工丈学冉动控崩工程幕 广州 5106403 摘 要：本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题．首先，在介绍了一般舳非线性系统的输入 输出线性化方法的基础上-并研究了在两转驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用I然后在研l制的非完整两轮驱动移动 机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验，结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性． 关蕾调：移动机器人 解耦 实验平台 伺服电机 中围分类号： TP24 文献标识码 ： B REAL～TIME TRAJECTORY TRACKING OFNONHOLONOMIC MOBILE ROBOTBASED ON DECOUPLING CONTROLTECHNIQUES CHIRui—nan HU Yue—uring HU Zhong—Nil (Dcpart~ nt AutomaticControEENsnaring．Southc^m口Uni~rsity T~hnMogy-Guang~hou-510640) Abstract：Thispaperaddressesthereal—timeimplementationproblem forthetrajectorytrackingofnonholonomie mobilerobot．A trackingcontrolschemeisfirstproposedforgeneralnonlinearsystemsbasedontheinput／output decouplingtechniquetandtheapplicationofthistrackingcontrolmethodinthetwo—whheldrivenmobilerobotis then studied．Furthermore，the implementationplatform of a2i~o—wheeldriven mobilerobotisdevelopedto perform thereal—timetrajectorytrackingalgorithms．andtheexperimentresultsdoshow theefficiencyofthe proposednon[ineartrackingalgorithm． Keywords：mobilerobot，decouplingtimplementationplatformtservo-motor 1 引言 (Introduction) 仿真 】，真正的实时控制实验研究却很少．尽管有 许多控制策略考虑到了实际系统中存在的各种不确 非完整机器人近年来已日益受到 国内外控制界 定性和扰动对系统 的影响，从而建立 了相应的鲁棒 的重视．广义地说任何带有轮式移动的机械装置如 控制方法 ，并进行了仿真试验，但这种理论上的模拟 卡车等都属于这类机器人范畴，因此具有广泛 的实 和实际应用的情况仍然相差甚远．