第七章 AB_PID教程.docx

新建一个数据类型为PID的标签，名为Test、P101_PV……如下图：下边为我编的一个程序截图，可以让PID指令周期性执行，你可以根据你的工艺情况设定时间，当然也可以不要，不要的话就是连续型（周期时间可以设定，一般不能小于扫描时间-20ms）任务，即PID指令不停的扫描输出。根据我对你星期五的叙述，我觉得你们的设计可以有点问题，因为通过阀门一般是调节气量的，因为里边是静压。所以阀门应该一直开到最大，执行机构应该是空压机的油门大小。。。。。。配置PID参数1、块界面参数配置Prosess Variable指定过程变量，一般为模拟量输入，在这里也就是你压力变送器读来的过程值，已经转换好的工程量。比如0.3Bar 记好数据类型为浮点型。在这里你可以将变量输入PID块里。Tieback 指定手动控制站手动控制跟随变量，一般为模拟量输入，即这个变量为PID手动跟随变量，与输出有关，比如阀门开度设定等。Control Variable 指定PID控制变量，在这里应该是对应你的AO，也就是你的阀门开度的通道变量，我在这里给你建了的V101_SP，你可以把这个变量和硬件地址对应起来。在这里你可以将变量输入PID块里。PID Master Loop 这个与串级PID有关系，也就是多个PID串路，这里你可以默认。Inhold Bit 这个决定输出初始值是否保持在上次的终值，这个位可以实现启动的平滑过渡，即PID运行后，输出的初始值有关。Inhold Value 输出初始值保持在上一次的终值上SetPoint 给定量SP的显示值。如下图，你可以通过一个浮点型变量将设定值给PID的这个变量，这样你就在线可以看到你的设定值。在线监控方便。Process Variable 过程变量PV的显示值，目的为在线监控方便。Output% 控制变量CV的百分比显示值，这里会显示经过PID计算后给定阀门开度。比如4-20ma对应阀门开度0-100.2、Tuning 界面参数配置如下图上边Setpoint（SP）、Set output、Output Bias、Manual、Software Muaual在这里可以直接配置，不过一般用变量比较方便，因为一般调试都会通过上位机对应变量调试比较方便，比如你可以在Setpoint（SP）这里输入0.3与我上边程序里的直接对应变量赋值结果是一样的，你在建的PID数据类型里可以查看与PID块相关的所有变量，而且可以读写。下边这三个参数我就不用介绍了，是比例、积分、微分，一般没有滞后的话，微分默认为0.前边两个参数先调比例，因为比例与偏差大小相关，比例值设的约大，会根据偏差放大，也就是说输出幅度会大，这个参数调节平稳后。接下来再调积分参数，积分是时间参数，也就是积分项里的积分时间，也就是把比例调节后，平稳的波形偏差部分积分计算影响输出。3、Configuration界面，如下图：PID Equation PID控制模式在这里我们选择独立增益，这里对应的是不同的微分方程的数学模型，独立增益;Output = Kp (E) + Ki∫(E)dt + Kd × d(E)/dt + Bias.增益:Output = Kc [ (E) + 1/Ti∫(E)dt + Td × d(PV)/dt ] + BiasControl Action 控制方向，决定控制环的反馈极性，这里我们选择SP-PV，即负方向，有的系统叫反比例。Derivative of 微分对象选择，对PV进行微分，减少SP给定引起的冲击，对偏差微分，获得对SP变化量的快速响应。Loop Update Time 回路更新时间，不能为0或者负数，即PID运算周期时间，你可以根据工艺情况设定这个参数，或者在PID前加一个时间周期位都可以的，参考上边截图。CV high limit 输出上限，至于%号与工程量有关系，后边会讲到。CV Low limit 输出下限。Deadband Value 死区值，PID会根据你这里设定的死区值，决定在这个范围，不输出变化。4、Alarms你可以根据你情况配置5、定标，如下图Process Variable 关于过程变量Unscaled max：模拟量模块输入通道的最大定标值，即模拟量模块中的工程定标定标最大值。如下图：也就是20ma对应的那个工程最大值，比如你是100kpa，你就填100.Unscaled min：模拟量模块输入通道的最小定标值，即模拟量模块中的工程定标定标最小值。同上图所示。Engineering Unit Max：PV在PID中再次标定的工程定标最大值，比如你是1bar，你就就设1，或者100，对应100KPA即可。Engineering Unit Min：与上类似。Control Variable 关于控制变量Max（at 1