第一章静力学的基本概念和受力分析.pptVIP

一、约束的概念 1、 自由体与非自由体 第三节 约束和约束反力 自由体(free body)：可以在空间任意运动的物体 非自由体(constrained body) 当物体受到了其他物体的限制，而不能沿某些方向运动时，这种物体称为非自由体。如轨道上的火车、管壁中的气球等。 非自由体实例 2、约束 约束 被约束物体 约 束(constraint)：限制物体运动的条件。 约束体(constraint body)：约束非自由体运动的物体。 列车是非自由体 铁轨是约束体 约束力(constraint force)：约束体作用在非自由体上的力。 铁轨作用在车轮上的力为约束力 3、约束反力 4、约束反力的方向 与约束所能限制的运动方向相反。如上图中力 的方向。 1、柔体约束 二、工程中常见的约束 假设条件：不计质量 。 约束力特点：力沿柔索方向，受拉。 约束力的方向与限制物体运动的方向相反 限制该方向的运动 限制运动的条件 2 、光滑面约束 FNA P A P A 约束力沿公法线方向指向被约束的物体 B A C 公切面 公法线 假设条件：不计摩擦 在不计摩擦的条件下，齿轮间的约束也属于光滑面约束。 3、光滑铰链约束 （平面铰链） （空间球形铰） XA YA A 1、连接铰链 B B B 注意：分清受力体与施力体 思考题： 机器人的哪些关节是链接铰？ 人体的哪些关节可简化成链接铰？ 2、固定铰链支座 A A 固定铰链简图 （1） （2） （3） 首都机场候机楼顶棚拱架支座 3、活动铰链支座 A A （3） （2） （1） 固定铰链支座与可动铰链支座的应用 4、 轴承约束 （1）滑动轴承 （2）滚动轴承 止推轴承约束 5、光滑球铰链 A A 人造髋关节 6、固定端约束 A B A B （平面） （空间） A 受力分析方法：将物体从约束中隔离出来，将约束对它的作用代以相应的约束力，即取隔离体，画受力图。 对物体进行受力分析是静力学计算（如求解约束力）中最重要的一步，也是动力学计算（求解物体受力与运动状态变化间的关系）中的重要环节。 第四节 物体的受力分析和受力图 理论力学电子教程 第一章 静力学的基本概念和受力分析 西 南 交 通 大 学 沈火明 编 配套教材：沈火明 高淑英, 主编. 理论力学. 北京:中国铁道出版社,2007 参考教材及辅导书 [1]沈火明,高淑英, 主编. 理论力学(第二版) .北京:中国铁道出版社， 2007 [2]沈火明.理论力学学习指导与能力训练.成都：西南交通大学出版 社，2007 [3]郝桐生，理论力学.北京：高等教育出版社，2003 [4]哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学1.北京:高等教育出版社, 2004 [5]洪嘉振.理论力学.北京:高等教育出版社,2002 [6]范钦栅等.理论力学.北京:清华大学出版社,2004 [7]沈火明，张明，古滨.理论力学基本训练（第二版）.北京：国防工业 出版社，2007 力学在工程中的应用（一） 力学在工程中的应用（二） “勇气号”火星探测器 着陆装置 力学在工程中的应用（三） 力学在工程中的应用（四） 力学在工程中的应用（五） 道路转弯中的力学问题 力学在工程中的应用（六） 理论力学 静力学 运动学 动力学 理论力学：研究物体机械运动一般规律的科学。 本课程的内容包括以下几部分： 理论力学研究的主要问题 静力学：研究物体在力系作用下的平衡问题， 其中包括力的基本性质和物体的受 力分析。 运动学：研究物体运动的描述，而不涉及引 起物体运动的原因。 动力学：研究物体的运动变化（加速度、动 量变化等）和作用力之间的变化。 静 力 学 第一部分 主要研究以下三个问题： 1.受力分析——分析作用在物体上的各种力，弄清研究对象 的受力情况。 2.平衡条件——建立物体处于平衡状态时,作用在物体上的 力系应满足的条件。 3.利用平衡条件求解未知力，以解决工程中的相关问题。 要研究的问题： 如何建立力学模型 如何进行受力分析 如何寻找平衡规律 第一章 静力学的基本概念和物体的受力分析 第三节 约束和约束反力 第二节 静力学的公理体系 第一节 静力学的基本概念 第四节 物体的受力分析和受力图 第一节 静力学中的基本概念 1.刚体的概念 任何物体在力的作用下，任意两点之间均将产生相对运动，使其初始位置发生改变，称之为 位移 。从而导致物体发生 变形 。忽略物体的变形时，将其抽象为 刚体