脐橙采摘机器人快速视觉定位系统研究_刘祚时.pdfVIP

第 35 卷 第 3 期 江西理工大学学报 Vol.35, No.3 2014 年 6 月 J Jun. 201 4 文章编号： ： 2 1 095-3046（2014）03-0068-05DOI 脐橙采摘机器人快速视觉定位系统研究 刘祚 时 a ， 王亚平 b ， 吴翠琴 a （江西理工大学， 机电工程学院； 电气工程与自动化学院 江西赣州 ） ， a. b. 341000 摘 要 基于 双 目视觉设 计 了脐橙 采摘机 器人果 实快速识别 与三 维视觉定位 系统 利 用 归一化 ： . 2R-G-B 色差模 型 阈值 分割提 取 目标 果 实 ； 采用 游程 编码快速进行连通 区域标记及 区域形状特 征描述 ；通过 最优 采摘 目标 策略选取最佳采摘对 象. 针 对 目标 的外形 、纹理 区分度 小 ，容 易 出现多 候选匹 配情况 ，采用形 心特征 点与邻域灰度 互相 关性相 结合 的 匹配算 法立体 匹配. 通过 定位 实验 验证 了 系统 的 实时性 和精 度性能 . 实验数 据表明 ：系统 定位 单 个果 实时间为 0.6 s 左右 ，在 220~ 距 离范 围内误 差 小于 可 以较好 满足采摘机 器人 实时性和精度要 求 ， 850 mm 12 mm . 关键词 脐橙 采摘机 器人 视觉 定位 游程 编码 ： ； ； ； 中图分类号： 91 文献标志码： TP3 A Study on the fast vision positioning system in the robot picking navel oranges LIU Zuo-shia, WANG Ya-pingb, WU Cui-qina （a. School of Mechanical and Electrical Engineering; b. School of Electrical Engineering and Automation, Jiangxi University of Science and Technology, Ganzhou 341000,China ） Abstract: The robot with a binocular vision positioning system for picking