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转动：刚体的各个质点都绕同一直线（转动轴）作圆周运动的运动形式 三、刚体定轴转动的动能定理 由此得 分离变量后两边积分，有 即有 由此可得，质心C 点和端点B 点的速度分别为 C [例2] 物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为m、半径为R的定滑轮C（可视为均质圆盘）。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，试求系统的加速度及绳中的张力FT1和FT2。 的力矩： 受力分析 力矩分析 的力矩： 解：建立如图坐标系 对质点A和B列牛顿第二定律方程 对A物体： 对B物体： 对刚体C列转动定律方程 均质圆盘 C 解得 §3 刚体定轴转动的功能关系 一、刚体的转动动能 质点 刚体 刚体绕定轴转动的动能就是组成刚体所有质点的动能之和。 二、力矩的功 刚体在合外力作用下绕定轴转动而发生角位移时，则力矩对刚体作了功。 刚体定轴转动的动能定理：合外力矩对定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 结论：刚体重力势能由刚体的质心相对于参考零点的高度决定，即可看作是质量集中在质心的势能 四、刚体的重力势能 质心！ 第三章 一、刚体模型 ① 刚体和质点一样是一种理想的力学模型； ② 刚体可以看成是由无数质点构成的质点组； ③ 刚体无论在多大的外力作用下或刚体无论作何运动，刚体内任意两质点之间的距离保持不变。 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 §1 刚体运动的基本概念 说明: 二、刚体的运动形式 1.刚体的平动 a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c a b c 平动：刚体运动时，若在其内部所作的任何一条直线，在运动中都始终保持与自身平行的运动形式。 刚体的平动运动可用一个点的运动描述；通常用刚体的质心。刚体质心的运动代表了刚体平动中每一质元的运动。 平动的刚体可视为质点，刚体的平动运动规律完全按符合质点运动规律 说明 刚体作平动时，刚体上各点的轨迹可以是直线，也可以是曲线； 刚体作平动时，刚体上所有质点都具有相同的位移、速度和加速度； 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动 转动轴：刚体转动围绕的那条直线 2. 刚体的转动 转轴可以是固定的或变化的 滚动 定轴转动 非定轴转动：转轴位置随时间变化的转动 进动 转动平面：垂直于转动轴所作的平面 （1）描述刚体转动的物理量是：角位移、角速度、角加速度等。 转 动 平 面 0 ω （2）运动学中讲过的角位移、角速度、角加速度等概念，以及有关公式都可适用于刚体的定轴转动。 三、刚体定轴转动的运动学规律 1. 描述刚体定轴转动运动学的物理量 任选刚体上的任意点P点为参考点 参考方向 转动平面 （1）角坐标? 刚体沿逆时针方向转动时，? 和??为正值；刚体沿顺时针方向转动时，? 和??为负值。 刚体定轴转动的运动方程 （2）角位移?? 若P在t 和?t 后的角坐标为?1和?2 刚体对转轴的(瞬时)角速度 （3）角速度 ? 刚体定轴转动时，角速度可看成是只有正、负的代数量。其正负可由右手螺旋法则决定。 右手螺旋法则：若四指弯曲方向与刚体的转动方向一致时，拇指向上（即刚体沿逆时针转动） ，则角速度?为正，反之?为负。 转 动 平 面 0 参考方向 ω P ?? 刚体转动的角速度是矢量 方向： 右手螺旋法则，即四指弯曲方向与刚体的转动方向一致，拇指所指的方向即是。 转 动 平 面 0 参考方向 ω P ?? 刚体对转轴的(瞬时)角加速度 （4）角加速度? 刚体定轴转动时，角加速度可看成是只有正、负的代数量。 转 动 平 面 0 参考方向 ω P ?? 刚体转动的角加速度是矢量 2. 角量与线量的关系 刚体内各个质点的角位移、角速度、角加速度相同，但由于各个质点离转轴的距离和方向各不相同，所以刚体内各个质点的位移、速度、加速度（线量）各不相同。 0 参考方向 ω P ?? M点的线速度、切向加速度沿圆轨迹的切线，指向由?、?的正负确定 3. 刚体定轴转动运动学的两类问题 （1） 第一类问题： 已知转动运动方程? = ?(t)，求角速度?、角加速度? ----微分问题 （2） 第二类问题： 已知角速度?、角加速度?，求转动运动方程? = ?(t) ----积分问题 对于匀变速转动，角加速度? = 常数，有 例：设电动机启动后，角速度随时间的变化关系为 式中，w0 = 9.0rad/s，t = 2.0s。试求： (1) t = 6.0s 时的w ； (2) t 时刻的角加速度b ； (3) 启动后6.0s 内转过的转数N。 解 (1) 以t = 6.0s 代入w 的表达式，即得 (2)