第四章频率特性的图示方法.pptVIP

4.2 频率特性的图示方法 一、频率特性的极坐标图(Nyquist图) 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 1.典型环节的Nyquist图 2.绘制Nyquist图的一般方法 3. Nyquist图的一般形状 二、频率特性的对数坐标图(Bode图) Bode图优点 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 2.典型环节的Bode图 典型环节的Bode图比较 3.系统Bode图的绘制 3.系统Bode图的绘制 3.系统Bode图的绘制 4.4 闭环频率特性 4.4 频率特性的特征量 4.5 最小相位系统与非最小相位系统 产生非最小相位系统的环节 (1)延时环节 (2)不稳定的导前环节(1-Ts)和二阶微分环节 (3)不稳定的惯性环节和振荡环节 4.6系统传递函数的实验确定法 4.6 系统传递函数的实验确定法 4.6 系统传递函数的实验确定法 4.6 系统传递函数的实验确定法 由20lgK=30dB,可确定K=31.6 作业 P153 4.13 P153 4.15 (1)(6)(7) P153 4.19 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 系统频域特征量（频域性能指标） 零频值A(0) 复现频率ωM与复现带宽0～ ωM 谐振频率ωr与相对谐振峰值Mr 截止频率ωb与截止带宽0～ ωb 带宽越大，响应的快速性越好 0.707 最小相位系统：所有零点和极点均在[s]平面的左半平面 与非最小相位系统相比：幅频特性相同，但前者的相位变化范围最小 例 非最小相位系统 最小相位系统 频率特性实验测试 给定频率ω=1/T，有 根据实验得到的各个频率下的幅值比和相位差，就可作出频率特性实验曲线。 频率特性实验曲线→对数幅频特性渐近线 在对数幅频特性图上，用斜率为0，±20，±40，±60dB/dec 的渐近线由低频段到高频段逐段逼近实验曲线 ，得到对数幅频特性渐近线 系统在低频段的频率特性为 (1) 确定K 和ν 其对数幅频特性点(1, 20lgK)，斜率为－20? dB/dec的直线 （与零分贝线交点处的频率为 ） 由此可确定K 和ν (2) 确定系统的组成环节 找出对数幅频特性图上的转角频率，并根据各转角频率处斜率的变化确定各组成环节 对数幅频特性渐近线→传递函数（初步估计，最小相位形式） 非最小相位修正 例1 由低到高确定转折频率和相应典型环节ω1=1；ω2=2；ω3=8 确定增益K。作低频段的延长线交 0dB线于?=10处，确 定 K=10。 频率特性初步估计为 －20 dB/dec －40 dB/dec －60 dB/dec －20 dB/dec 上式的相频曲线∠G与相频实验曲线(实线)有差异，分析表明存在延时环节，且τ=0.2s 幅频特性实验曲线(实线) → 渐近特性曲线(虚线) ?=0.1处,斜率变化+20dB/dec,为一阶微分环节; ?1处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?2处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?3处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?4处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节。 例2 最小相位系统对数幅频渐近特性如图4-59所示。试确定系统传递函数。 可知系统开环传递函数为: 其中,K、?1、?2、?3、?4待定。 例2 设A、B为斜率为K的对数幅频特性直线段上两点,A点的对数幅值为L(?A),B点则为L(?B),则有直线方程 L(?A)- L(?B)=K[lg ?A -lg ?A]，则 从低频段开始,令?A= ?1 ,从图中可知 ?B=0.1、 L(?A)=40dB、 L(0.1)=30dB、 K=20dB/dec, 则有 同理，可分别求出?4、 ?3、 ?2，可写出系统开环传递函数为： * * G(j?)，幅频，相频：?的复变函数 给定?，G(j?)是复平面上的一矢量 幅值： A(?)=?G(j?)? 相角(与正实轴的夹角，逆时针为正）： ?(?)=∠G(j?) 实部: U(?)=A(?)cos?(?) 虚部：V(?)=A(?)sin?(?) ?从 0 ?∞ 时， G(j?)